Description du kit, liste des modifications

INSTALLATION, CONFIGURATION, TEST, RÉGLAGE

Résumés sur les principales étapes d'assemblage, de configuration et de test d'un véhicule multi-rotors basé sur le contrôleur APM avec le firmware Arducopter

Sélection d'un emplacement et d'une méthode de montage du cadre pour assurer une protection contre les vibrations, les champs magnétiques et les interférences électroniques
installation
téléchargement du micrologiciel
initialisation des paramètres initiaux, effacement de l'eeprom et du dataflash (! IMPORTANT !)
calibrage radio, configuration et vérification de la sauvegarde des fichiers
configuration des modes de vol
étalonnage du niveau
étalonnage et test de la boussole
étalonnage des contrôleurs de régime moteur
« armement » et vérification du sens de rotation des moteurs et de l'ordre de leur connexion
installation des hélices et vérification de la bonne installation des systèmes de traction et de poussée
allumer alternativement les moteurs du canal 3 du récepteur et vérifier manuellement l'absence de vibrations aux extrémités des poutres
vérifier la tendance à la stabilisation avec les moteurs allumés tout en tenant l'appareil en main
configuration de l'enregistrement des données des accéléromètres RAW ou IMU (selon la version du firmware)
vérifier le système de stabilisation lors d'un vol court jusqu'à une hauteur d'environ 1 mètre par temps calme en mode stabilisation.
vérifier les vibrations sur le pilote automatique à l'aide d'une analyse du journal basée sur les résultats du vol d'essai
vérification du maintien de l'altitude en mode ALT HOLD » lors d'un vol court à environ un mètre d'altitude par temps calme
vérifier la stabilité des lectures du capteur de navigation GPS lorsque les équipements de bord et les moteurs sont allumés à l'aide de données de télémétrie sur un appareil fixe
vérifier la stabilité et l'exactitude des lectures de la boussole à différents niveaux de gaz sur un appareil fixe
vérifier le mode de maintien de position – " FLÂNER
vérifier le mode de retour " RTL »vol à 15-20m d'altitude, pas de vent
chargement des waypoints et vérification du mode automatique en vol (vol à une altitude de 30-50m), calme
tests des modes ci-dessus par vent modéré

La violation de la procédure de configuration de l'appareil entraîne souvent des accidents et des pannes. Si vous ignorez l'une de ces étapes, l'appareil risque de s'envoler ou de planter.

Installation de la partie puissance.

Installation de la carte PDB (Power Distribution Board) sur le nouveau châssis.

1. Pour assembler la partie puissance de l'appareil multi-rotor, vous aurez besoin de :

• tableau de distribution d'énergie (un carré ou un cercle en fibre de verre double face convient - retirez le chanfrein profond à toutes les extrémités, utilisez un côté pour le plus et l'autre pour le moins, après la soudure, assurez-vous qu'il est impossible de court-circuiter les couches de cartes et, si nécessaire, isoler), une batterie de puissance correspondante,
• Velcro pour fixer la batterie,
• fils d'alimentation avec âme en cuivre de grand diamètre,
• connecteur de batterie avec fil,

2. Soudez les fils d'alimentation ESC au tableau de distribution d'alimentation.
3. Soudez les fils de la fiche de la batterie au tableau de distribution électrique. Si vous n'êtes pas sûr du diamètre du noyau de ce fil, utilisez un fil dont le noyau correspond au diamètre du noyau de la batterie que vous utilisez ou un peu plus grand. Assurez-vous que la fiche d'alimentation est correctement soudée. Généralement, des fils de deux couleurs sont utilisés - le rouge est connecté au positif et le noir au négatif de la batterie.

4. Soudez les fils du module d'alimentation du pilote automatique au tableau de distribution d'alimentation.

5. Installez le tableau de distribution électrique sur les supports en plastique au centre du cadre.
6. Fixez la batterie avec une bande Velcro au bas du cadre exactement au centre de gravité de l'appareil.

observations pratiques : un morceau de PCB en feuille double face avec un plus d'un côté et un moins de l'autre, tout en conservant la symétrie dans la soudure des paires de fils, donne les meilleures lectures en termes d'influence des champs magnétiques induits sur le boussole. Dans ce cas, il est souhaitable que la boussole soit située exactement le long de l'axe du tableau de distribution électrique, le plus haut possible. Avec une installation soignée et une distance du PDB de plus de 5 cm, il est possible d'obtenir moins de 3 % de l'influence des champs magnétiques induits sur la boussole avec une puissance moteur totale d'environ 500 W. (C'est presque un indicateur idéal).

7. Installez le contrôleur de vol au centre du cadre de sorte que la puce de la boussole soit située au centre du tableau de distribution d'énergie, conformément à la configuration « X » ou « Plus » sélectionnée. Vous devez essayer de garantir la distance maximale entre le tableau de distribution électrique et les fils d'alimentation jusqu'à la boussole. Avec un tableau de distribution électrique symétrique, 5 cm suffisent ; si la qualité du tableau de distribution est mauvaise, 10 cm peuvent être trop petits.

Observations pratiques : étant donné que le micrologiciel Arducopter moderne utilise un système inertiel pour prédire la position, la tâche de protection du contrôleur contre les vibrations est devenue particulièrement importante. En termes de placement du contrôleur de vol, à notre avis, la meilleure solution est d'utiliser une plaque de découplage des vibrations lestée. Les principaux composants de cette conception sont : un ressort en fibre de verre, des amortisseurs en silicone, un boîtier de compartiment à batterie (sert de support pour le montage du pilote automatique), tandis que les batteries agissent comme un agent de pondération. le pilote automatique est fixé sur une plaque anti-vibration à l'aide de deux couches de ruban adhésif double face sur une base en mousse de 4 carrés de 1,5 * 1,5 cm. Un exemple d'une telle conception se trouve dans une série de photos http://sites.google .com/site/talon2v2/hexa-dji-800

Un couvercle en plastique transparent recouvrant le contrôleur APM2 peut réduire les dommages et, en cas d'accident, le protéger de l'humidité en cas de mauvaises conditions météorologiques. De plus, si vous décidez de rendre le boîtier hermétiquement fermé, vous devez prévoir une sortie pour l'égalisation de la pression - le contrôleur utilise un capteur de pression.

8. Installez le récepteur sur le cadre et sortez l'antenne. En règle générale, pour les appareils multi-rotors, l'antenne doit être orientée vers le bas.

Insérez cinq connecteurs dans les canaux 1 à 5 du récepteur.
Connectez l’envers des connecteurs au connecteur INPUTS. Les fils de signal (ils sont généralement blancs ou jaunes) se rapprochent du centre de la carte. Le noyau central est de +5 V, le noyau externe est généralement de couleur foncée – commun. Il est possible d'éliminer le +5 V et les connexions communes pour tous les canaux sauf un, mais les connecteurs simples doivent être évités car ils tombent facilement. Si le connecteur du récepteur le permet, il est pratique d'utiliser un câble à 4 broches pour les canaux 1 à 4 et un câble à 3 broches pour le canal 5 d'alimentation et général.

ATTENTION : "Récepteurs HT". Les instructions de ces récepteurs indiquent qu'il est permis de connecter l'alimentation de ces récepteurs directement à la batterie. Lors de l'utilisation de ce récepteur sur des modèles équipés de contrôleurs de vol, il est strictement interdit d'appliquer une tension supérieure à 5,5 volts au rail d'entrée. Lors de l'application de la tension de la batterie pour alimenter le récepteur et de la connexion de l'alimentation du récepteur aux entrées du pilote automatique, la haute tension désactivera complètement le pilote automatique. L'APM alimenté par la tension de la batterie n'est pas pratique à réparer et nécessite un remplacement complet.

9. Connectez les câbles de commande des contrôleurs de moteur (ESC) aux connecteurs de sortie (OUTPUTS) ; le fil de signal de couleur claire doit être vers le centre de la carte.

10. Il existe une opinion selon laquelle certains modèles de régulateurs de vitesse équipés de régulateurs de tension de commutation de 5 volts peuvent ne pas fonctionner correctement si tous les fils positifs des boucles de signal sont connectés, pour lesquels le fil central de tous les régulateurs est généralement déconnecté.

11. Votre émetteur RC doit initialement être configuré pour un appareil multi-rotor selon le circuit utilisé pour le contrôle en avion :

• Quatre canaux principaux : aileron, tangage, cap et gaz.
• Le cinquième canal doit définir le mode de vol, connectez-le au canal contrôlé par le commutateur de mode de vol à 3-6 positions sur la télécommande.
• Définissez les dépenses (ENDPOINTS) pour tous les canaux à plus et moins 100 %. Réglez les trims en position centrale et ne modifiez jamais les valeurs de trim. (C'est important)

Téléchargement et initialisation du firmware

1. Allez àhttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ ,téléchargez la dernière version" Planificateur de mission " et installez-le sur votre ordinateur.

Remarque : Le fonctionnement des versions 1.3.7 à 1.3.9 du programme Mission Planner (et éventuellement ultérieures) peut entraîner des difficultés pour les utilisateurs du système d'exploitation Windows XP. La version de travail pour ce système d'exploitation est la 1.3.6

2.Lancez « Planificateur de mission » " et connectez le câble USB entre le PC et le contrôleur de vol.
3. Si le système signale « Un nouveau périphérique a été détecté », autorisez l'installation du pilote. Si lors de l'installation vous recevez un message : « Pilote introuvable », installez-le manuellement à partir du dossier d'installation du programme. Planificateur de mission.

Remarque : si le pilote ne s'installe pas, essayez d'abord de l'installer. Pilote FTDI

4. Dans « Planificateur de mission » ", assurez-vous que dans le coin supérieur droit de l'écran, 115200 - la vitesse de transfert des données et le nouveau numéro ont été sélectionnés Com port apparu après l'installation du pilote (mais pas TCP ou UDP).

Remarque : lors d'une connexion via un modem de télémétrie, la vitesse généralement utilisée est de 57 600.

5. Initialisation des paramètres initiaux

Si vous avez acheté un kit sur notre site Web pour un type d'avion spécifique, enregistrez les paramètres du contrôleur de vol dans un fichier. (menu « config/tuning » rubrique « paramètres avancés » bouton enregistrer « SAVE »)

(nous téléchargeons les versions de firmware les plus stables, installons les paramètres par défaut et effectuons l'étalonnage initial de la centrale inertielle et de la boussole)

Si vous avez remplacé la version du firmware préinstallée ou si vous n'avez pas acheté le pilote automatique chez nous, la première chose à faire est :

· téléchargez la dernière version du firmware pour votre type d'avion.

· réinitialiser les paramètres par défaut (dans la configuration du terminal - réinitialiser - y)

Dans la version 3.2 et antérieure du firmware, le terminal du contrôleur APM n'est pas pris en charge ; les paramètres initiaux sont définis à partir de l'écran « liste complète des paramètres »

Attention : le non-respect des paramètres par défaut est la principale cause d'un large éventail de problèmes à toutes les étapes de configuration et de vol (certains canaux d'entrée et de sortie peuvent ne pas fonctionner, les données GPS peuvent ne pas être reçues, l'orientation peut ne pas fonctionner correctement). Si vous n'êtes pas sûr d'avoir réinitialisé les paramètres, répétez cette procédure.

6. Pour afficher l'état du contrôleur et configurer les paramètres, cliquez sur le bouton Connecter dans le coin supérieur droit de l'écran et la connexion MavLink commencera à être établie.

7. Si vous devez télécharger un logiciel pour un autre type d'appareil, spécifiez le port, la vitesse 115200 mais ne cliquez pas sur Connecter, accédez à l'onglet Configuration initiale - installer le micrologiciel où vous pouvez sélectionner le type et la version du micrologiciel téléchargé.

Étalonnages

Calibrage des signaux de radiocommande

1. Allumez l'émetteur avec les réglages de votre modèle, assurez-vous que les trims sont en position centrale.

2. Dans "Radio C" étalonnage" sélectionnez " Calibrer la radio " et déplacez les boutons de commande jusqu'en butée.

• Le joystick « roule » vers la gauche - la barre de niveau du signal doit s'écarter vers la gauche.
• le joystick "monte" - la barre de niveau du signal doit s'écarter VERS LE BAS.exactement vers le bas, la commande fonctionne à la manière d'un avion : le volant est vers vous - vers le haut, loin de vous - vers le bas.
• le joystick « accélère » vers le bas - la barre de niveau du signal doit descendre.
• Joystick « Course » vers la gauche (Yaw vers la gauche) - la barre de niveau du signal doit aller vers la gauche.
  remarque : avec certains types d'équipements, lors du calibrage du manche de cap, il faut se limiter à un écart légèrement incomplet, sinon des problèmes d'« armement » peuvent survenir à une température ambiante différente

3. Déplacez le commutateur de sélection de mode à trois à six positions sur toutes les positions une par une.
4. Une fois le calibrage terminé, remettez les joysticks en position médiane et la manette des gaz sur 0 et sélectionnez le " Complet " dans le coin inférieur droit de l'écran.
5. Sélectionnez "Modes de vol" sur le côté gauche de l'écran " Mission Planificateur" et réglez les 6 modes sur "Stabiliser", décochez tous " Simple " et cliquez sur le bouton "Enregistrer les modes".

Assurez-vous que les valeurs d'étalonnage obtenues pour chacun des canaux ne sortent pas de la plage de 1000-2000 ms (c'est important), il est conseillé d'avoir une petite marge, par exemple, si pour chacun des canaux vous avez reçu 1100 -1900 avec un trimmer d'exactement 1500 - ce sera un cas idéal

6. Configurez le récepteur radio de manière à ce que lorsque l'émetteur est éteint, le signal dans le canal des gaz soit de 900 ms ; dans CONFIGURATION INITIALE - FAILSAFE, activez l'option RTL toujours activée. Cette option signifiera qu'en cas de perte du signal radio, l'appareil reviendra au point de décollage. Si au moment où le signal est perdu, l'appareil est en vol, mais en dessous de 15 m, l'appareil gagnera d'abord cette altitude.

Le système configuré doit être vérifié. Le niveau du signal dans le canal 3 doit tomber en dessous de la valeur FS pwm - lorsque l'émetteur est éteint, le message Failsafe doit apparaître sur l'écran de vol principal.

Calibrage de la boussole :

La fonctionnalité d'étalonnage de la boussole se trouve dans l'onglet « Configuration initiale », section « Matériel obligatoire », « Boussole ». Allumer la boussole - « Activer », l'option « Auto Dec » permet de calculer automatiquement la déclinaison magnétique. Lorsque vous utilisez la boussole intégrée, sélectionnez « APM avec boussole embarquée » dans le champ « Orientation ».

Ensuite, vous devez calibrer. Pour cela, sélectionnez un espace éloigné des objets métalliques (bureau avec outils, ciseaux, tournevis magnétiques), appuyez sur la touche " Calibrage en direct " Une fenêtre de progression de l'étalonnage de la boussole apparaîtra. Pendant l'étalonnage, vous devez faire pivoter l'appareil dans le plan horizontal de 360 ​​​​degrés, en maintenant tour à tour chacun des axes XYZ du contrôleur de vol en position verticale.

Vidéo du processus d'étalonnage (en anglais) :

Vidéo Youtube

À la fin du compte à rebours de 60 secondes, une fenêtre apparaîtra avec le résultat de l'étalonnage. Le résultat peut être deux types de messages : succès ou échec. Si vous recevez un message indiquant qu'il n'y a pas suffisamment de données, la procédure doit être répétée. Si l'étalonnage réussit, les décalages résultants seront affichés (ils ne devraient pas être pires que +-150). Si les écarts sont plus importants, vous devez alors rechercher une source de champ magnétique qui introduit une erreur dans les lectures de la boussole. Parfois, le capteur de champ magnétique est affecté par des composants proches placés à côté de lui sur le PCB. Les meilleures valeurs sont celles proches de zéro. Il existe un équipement spécial pour démagnétiser les objets magnétisés situés à proximité du capteur de champ magnétique.

Vérification de la boussole à l'aide du test croisé : Une fois la boussole calibrée, retirez les objets magnétiques, y compris les tournevis et les ciseaux, de votre zone de travail. Dessinez une croix sur la feuille de papier avec des lignes à des angles de 90 degrés. Placez l'appareil de manière à ce que l'indicateur dans « Données de vol » pointe exactement sur « N » (la correspondance avec le côté réel du monde à ce stade n'est pas importante, il peut encore y avoir des anomalies magnétiques sur votre lieu de travail, elles peuvent être facilement identifiées avec une boussole touristique mécanique)
tournez la croix pour qu'une des lignes devienne parallèle au contrôleur - et sans déplacer la feuille de papier, tournez le contrôleur de 180 et placez-le le long de la ligne.
au début, le cap affichera "S" - sud de toute façon car cette valeur est déterminée par le gyroscope, puis à une vitesse de l'ordre du degré par seconde, les indications du gyroscope seront ajustées aux indications de la boussole, donc si au bout de 30 secondes si vous voyez le même sud, avec une petite tolérance, alors la boussole est correctement calibrée, répétez l'expérience pour une ligne perpendiculaire afin de vérifier les directions vers l'ouest et l'est.

Après le premier « armement » lors de la capture d'une position GPS, le contrôleur calculera automatiquement la déclinaison magnétique.
dans ce cas, les indications de la boussole devraient changer d'un angle d'environ 7 degrés par rapport aux indications de la boussole touristique magnétique (pour la partie centrale de la Russie)

Vérification de la précision de la boussole en indiquant les véritables directions cardinales :
Si sur la carte intégrée au "Mission Planner" » il est possible de régler l'échelle à laquelle les contours du bâtiment dans lequel vous vous trouvez sont visibles - placez l'appareil dans une position parallèle à l'un des murs et assurez-vous que la ligne rouge est strictement parallèle au mur de votre bâtiment sur la carte. Faites pivoter l'appareil de 90, 180, 270 degrés et assurez-vous que la ligne rouge est strictement parallèle ou perpendiculaire au mur. des erreurs de 1 à 2 degrés sont acceptables, avec des erreurs de plus de 5 degrés, des problèmes seront perceptibles en mode de maintien de position, avec des erreurs de plus de 15 degrés, il est strictement déconseillé d'utiliser le mode de maintien de position ou les modes automatiques

Remarque : Sur APM1 et APM2.6, la boussole est un module installé séparément ; sur APM2 et APM2.5 et nos contrôleurs, elle est déjà installée.. Si vous avez besoin d'utiliser un compas externe alors qu'il y en a un interne sur les planches de notre édition, vous devez couper le cavalier qui désactive le compas interne

17. Sélectionnez Configuration initiale ", ouvrez la rubrique " Matériel obligatoire » « Calibrage accéléré " Placez les appareils un à un dans les positions souhaitées et confirmez l'action en appuyant sur la touche du clavier (barre d'espace). Les positions suivantes seront demandées : horizontale, à gauche, à droite, à piquer, à cabrer, à l'envers.

Pour obtenir l'étalonnage idéal nécessaire au fonctionnement précis du système inertiel, nous vous recommandons d'utiliser une surface plane avec un niveau horizontal vérifié lors de l'étalonnage de l'accéléromètre à l'aide d'un niveau à bulle. Au moment d'appuyer sur la touche de confirmation, le contrôleur doit être fixé au repos ; vous ne pouvez pas le tenir dans vos mains ni essayer de le calibrer sur une surface soumise à des vibrations même minimes.

Vérification de la boussole pour voir si la puissance du moteur affecte ses lectures :

Si lors des essais en vol, tout en maintenant une position, l'appareil accélère en arc de cercle, l'une des raisons les plus probables est la déviation du compas lorsque les moteurs fonctionnent sous charge. afin de vous assurer qu'il n'y a pas une telle influence, vous devez fixer solidement l'appareil et en mode surveillance la direction de la ligne rouge dans le programme " Planificateur de mission « La pleine puissance doit être appliquée alternativement à chaque moteur. Si, lors d'un test sous forte charge, la ligne rouge s'écarte de plus de 5 degrés, vous devez reconsidérer la conception du tableau de distribution d'alimentation, essayer de monter le contrôleur plus loin des fils ou utiliser un compas externe.

Pendant l'essai, les moteurs doivent fonctionner sous charge, c'est-à-dire avec hélices installées. Certains modélistes, au lieu de sécuriser l'appareil, changent le sens de rotation des moteurs ou retournent les vis pour que les vis ne soulèvent pas l'appareil du sol mais au contraire agissent vers le bas.

Le test est dangereux. Prenez soin de vos doigts. Isolez les membres de la famille et les animaux domestiques. Attention aux rideaux, ils montrent d'étonnantes capacités de vol dans ce test.

Utiliser une boussole externe

Dans le cas où, en raison des caractéristiques de conception de l'avion, il n'est pas possible d'exclure l'influence des champs magnétiques créés par le câblage sur le compas intégré, il est possible de connecter un périphérique externe. Si vous achetez notre kit APM, une boussole externe est déjà incluse sur la carte récepteur de navigation.

Avant de le connecter, vous devez désactiver celui intégré, pour ce faire, vous devez ouvrir le boîtier de l'APM et couper le cavalier. Après avoir coupé le cavalier, assurez-vous que la boussole intégrée cesse de fonctionner (vous verrez le message BAD COMPASS HEALTH sur l'écran du planificateur de mission).

Connectez la prise I2C du contrôleur à la prise « boussole » du module de navigation à l'aide du câble inclus dans le kit.

Définissez la configuration de la boussole sur "externe" dans les paramètres de Mission Planner. Pour le contrôleur APM, ce paramètre équivaut à installer une boussole avec une rotation de roulis de 180 et implique de sélectionner cette option de rotation (pour les contrôleurs F4BY, Pixhawk l'interprétation est différente ; lors de la spécification externe, la rotation doit être laissée à 0)

Étalonnage du contrôleur

Le réglage des plages de signaux de commande des contrôleurs de régime moteur (dans le langage courant, étalonnage ESC) est important pour un fonctionnement correct. Un signe d'étalonnage incorrect des régulateurs peut être que les moteurs ne démarrent pas en même temps lorsque le gaz est ajouté lentement après l'armement.

Il existe deux manières de régler les « points finaux ESC » (position zéro et points d'accélérateur maximum).

• La configuration automatique de l'ESC pour tout le monde en même temps est la solution la plus simple.
• La méthode manuelle ajuste chaque ESC individuellement.

Essayez d'abord de le configurer en mode automatique, si cela échoue, utilisez la deuxième méthode.

1. Réglage automatique des régulateurs du moteur (tout à la fois)

Il est nécessaire de retirer les hélices ou autrement d'assurer la sécurité en cas d'activation accidentelle des moteurs

• Allumez l'émetteur et réglez l'accélérateur au maximum, puis connectez la batterie embarquée.
• Attendez que le contrôleur démarre - les LED clignoteront de manière cyclique.
• Débrancher la batterie puis la rebrancher lancera le processus d'étalonnage de l'ESC.
• Lorsque vous entendez le premier signal des régulateurs, déplacez la manette des gaz en position basse. Dans ce cas, après 1 ou 2 signaux de confirmation, vous devez commencer progressivement à ajouter du gaz, les moteurs doivent simultanément démarrer et commencer à tourner.
• Débranchez la batterie. le processus est terminé.

Lors des démarrages suivants, chaque fois avant de mettre l'appareil sous tension, vous devez vous assurer que l'émetteur est allumé et que le gaz est au minimum. Sinon, la procédure de recalibrage peut commencer.

2. Calibrage manuel de l'ESC (chaque ESC est calibré individuellement).

• Il est nécessaire de retirer les hélices et de déconnecter les boucles de contrôle des régulateurs du contrôleur.

• Avec la batterie débranchée, connectez la fiche du fil de commande ESC à 3 fils au canal d'accélérateur du récepteur (généralement le canal n°3).
• Allumez l’émetteur et réglez l’accélérateur au maximum.
• Connectez la batterie au régulateur ESC et après avoir entendu le signal du régulateur, déplacez le joystick des gaz vers la position basse, après quoi vous entendrez des signaux sonores confirmant la fin de l'étalonnage - cela signifie que l'ESC est calibré.
• Débranchez la batterie, puis répétez cette procédure pour chaque ESC.

4. Parfois, même après un calibrage manuel, le contrôleur peut rester non initialisé lorsqu'il est allumé (bip fort et continu).
Si tel est le cas, essayez un étalonnage automatique.
5. En règle générale, si le contrôleur est correctement calibré, il ne devrait pas y avoir de tic-tac continu provenant des moteurs lorsque vous allumez la batterie.

Vérifier que les moteurs sont allumés

Avant de mettre sous tension, assurez-vous que l'appareil reste immobile ; n'allumez pas l'appareil en le tenant dans vos mains, car cela peut entraîner la détection d'une erreur d'étalonnage du gyroscope. Après la mise sous tension, après que les moteurs ont émis un bip, les voyants LED ont indiqué que le processus d'étalonnage était terminé, la position GPS a été capturée, déplacez la commande des gaz des moteurs en maintenant enfoncée et vers la droite tout le temps pendant 4 secondes. Dans ce cas, la LED rouge doit passer d’un état clignotant à une lumière constante. C’est le mode « armes » (« Armement "), il est utilisé pour éviter les blessures dues à la mise en marche accidentelle des moteurs ; ce n'est que dans ce mode qu'il est possible de démarrer les moteurs.
7. Pour désarmer, maintenez l'accélérateur enfoncé et laissé pendant 4 secondes.
8. Si les moteurs ne s' « arment » pas, vérifiez que le trim de cap est au centre, essayez d'abaisser le trim des gaz quelques clics plus bas et réessayez. Le micrologiciel moderne dispose d'un système pour empêcher les moteurs de s'allumer si le contrôleur est défectueux, si les étalonnages de l'accéléromètre et de la boussole décrits ci-dessus n'ont pas été terminés, si l'appareil a été secoué lors de la mise sous tension et si le gyroscope n'a pas pu être calibré si le récepteur GPS ne l'a pas fait. capturer la position. Nous nous ne recommandons pas désactiver ces contrôles en modifiant le paramètre Arming check

9. Après "Armement" ", les moteurs doivent démarrer simultanément et prendre de la vitesse proportionnellement au mouvement de la manette des gaz. Si ce n'est pas le cas, vous devez répéter le calibrage ESC.

Réglage du sens de rotation des hélices et vérification du bon fonctionnement des capteurs.

1. Sur les avions multirotors, les hélices à rotation gauche et droite sont installées par paires ; n'utilisez pas d'hélices de pas ou de diamètres différents. Si vous n'avez pas encore décidé de votre choix, faites attention aux hélices du fabricant APC série MR

2. Avant d'installer les hélices, allumez l'émetteur, connectez la batterie et vérifiez et, si nécessaire, corrigez le sens de rotation de chacun des moteurs afin qu'ils tournent dans les sens indiqués sur le schéma, puis installez les hélices. Pour changer le sens de rotation du moteur, échangez deux des trois phases reliant le moteur au régulateur.

3. Pour les embarcations multirotors, il est extrêmement important d’utiliser des hélices parfaitement équilibrées. De telles hélices créent des vibrations minimales pour le contrôleur de vol.

La procédure de connexion des canaux et d'installation des vis des appareils multi-rotor

la flèche au centre du cadre indique la direction avant du contrôleur de vol

CW – hélice tournant dans le sens des aiguilles d’une montre, CCW – dans le sens inverse des aiguilles d’une montre

diagrammes du quadcopter x et plus

circuits hexa et octacoptère, x et plus , Configuration coaxiale à 6 moteurs

Configuration 8 moteurs coaxiaux "octaquaid"

Vérifications avant vol

La batterie étant débranchée, connectez le câble USB, exécutez " Mission Planner" et sélectionnez "Connecter » et inspectez les clignotants.

• Sur l'écran de télémétrie, à gauche, il y a un indicateur d'altitude, il doit indiquer l'altitude relative à partir du moment où il est allumé. L'altitude barométrique ne doit pas changer si l'appareil est à l'arrêt. Cependant, à l'intérieur, lorsque le vent change à l'extérieur, que la ventilation par aspiration est activée ou que les portes claquent, les lectures d'altitude peuvent changer en quelques mètres.

• L'indicateur de la boussole doit indiquer la véritable direction cardinale lorsqu'il est vu depuis l'avant du contrôleur APM. (Attention, s'il est situé à proximité d'objets métalliques ou d'appareils électroniques créant des champs magnétiques, cela peut entraîner des écarts importants, vérifiez les directions des champs magnétiques dans les différentes parties de votre pièce à l'aide d'un compas magnétique de voyage).

• Si vous êtes hors de portée de réception du signal, le récepteur GPS ne pourra pas déterminer sa position, et par conséquent la position actuelle ne sera pas affichée sur la carte (pour capturer des satellites, placez l'appareil allumé à l'air libre et attendez quelques minutes).
• Inclinez l'avion à différents angles pour vous assurer que l'indicateur d'horizon sur l'écran de vol correspond à ce que vous attendez. Vue sur l'horizon dans le programme " Planificateur de mission "est réalisé de telle manière que vous puissiez voir le sol depuis une caméra installée sur la même plateforme que le contrôleur. Lorsque l'appareil est incliné vers l'avant, l'horizon sur l'indicateur doit s'élever (l'affichage de vol semble montrer la vue du sol depuis le cockpit, mais il est possible de configurer le style dit « à la russe » de l'indicateur d'horizon dans le programme MIssion Planner)
• Lorsque l’appareil est incliné vers la gauche, l’horizon doit également s’incliner vers la gauche.

Cette vérification confirme que les capteurs fonctionnent correctement et que le contrôleur est correctement installé sur le châssis, si les moteurs et les hélices sont correctement connectés, l'avion peut être considéré comme capable de son premier vol d'essai.

Vérification de la contrôlabilité de l'appareil en mode veille.

Par une journée sans vent, installez l'appareil à quelques mètres de vous sur un endroit plat et horizontal, avec au moins 6 mètres d'espace libre dans toutes les directions.
Allumez l'émetteur, assurez-vous que l'accélérateur est coupé, que les volets compensateurs sont en position médiane, que le mode est STABILISER, puis connectez les batteries intégrées. À partir d'au moins 3 mètres derrière le véhicule, armez en maintenant l'accélérateur enfoncé et complètement vers la droite pendant au moins 4 secondes jusqu'à ce que le voyant rouge reste allumé en continu. Si le contrôleur de vol n'a pas réussi tous les étalonnages spécifiés ci-dessus, l'armement peut ne pas avoir lieu. Une fois le signal rouge allumé, augmentez lentement le gaz jusqu'à ce que les moteurs commencent à tourner (tous les moteurs doivent démarrer en même temps). Ensuite, augmentez lentement le gaz afin qu’il n’y ait aucun décollage ni mouvement. À l'aide du gouvernail (parcours), l'exactitude du virage à gauche et à droite est vérifiée. Le cadre doit suivre correctement vos commandes. Vérifiez maintenant la poignée de plongée ( Pas ),. Lorsque vous déplacez la poignée vers l'avant (vers le haut), l'appareil doit essayer de se pencher en avant et de s'éloigner de vous. Lorsque vous déplacez la poignée vers vous, le modèle doit essayer de se pencher et de se déplacer vers vous lors du cabrage. Poignée à rouleau ( Rouler ) vérifiez les mouvements vers la gauche et la droite - les mouvements du modèle doivent correspondre au sens de la poignée. Résolvez tous les problèmes identifiés avant de passer aux étapes suivantes.

Avant le premier vol

· Ne survolez pas les personnes, même si l'avion pèse moins d'un kilogramme ; en cas d'accident, des blessures sont inévitables.

· Faire avant le premier vol plaque avec votre numéro de téléphone portable et fixez-la au modèle. En cas de préjudice causé à autrui, vous devez être capable d'assumer la responsabilité de vos actes. Si vous le trouvez, vous pouvez négocier une récompense avec le chercheur.

· Lors de l'assemblage, du débogage et du démarrage, méfiez-vous des vis ; les vis rigides de plus de 8 pouces de diamètre sont très dangereuses.

· La législation de nombreux pays autorise le lancement de modèles à une hauteur ne dépassant pas 100 m ; si vous dépassez considérablement cette hauteur, vous risquez non seulement de perdre le modèle mais également de provoquer un accident aérien faisant des victimes. Note La législation de la Fédération de Russie ne prévoit pas le lancement de modèles d'avions radiocommandés, la limite d'altitude de vol n'est donc pas définie. Il existe des restrictions interdisant les vols à proximité des aéroports et autres zones d'exclusion aérienne.

· Les batteries au lithium sont explosives et présentent un risque d'incendie. La cause de l'explosion peut être un court-circuit des fils d'alimentation, une surcharge, une décharge excessive, des dommages mécaniques à la coque extérieure ou un court-circuit interne. Ne transportez pas et ne stockez pas les piles sans étui individuel, un court-circuit pourrait se produire sur un objet métallique. N'essayez pas de démonter ou de percer une batterie à hydrogène gonflée, elle exploserait. Éteindre une batterie avec de l'eau équivaut à éteindre une voiture avec de l'essence : le lithium brûle dans l'eau. Il est préférable de jeter les piles allumées ou fumantes dans un endroit sûr.

I Étape des réglages du vol

Paramètre PID stabilisation et leur vérification.

STABILISER est le mode principal et une condition préalable à la mise en marche et nécessaire à « l'armement » (dans le dernier firmware, l'armement et le décollage dans des modes autres que la stabilisation ont été rendus acceptables, cependant, le premier décollage doit être effectué dans le mode de stabilisation)
1. Essayez un vol court en mode stabilisation. Armez le contrôleur en maintenant la manette des gaz enfoncée et vers la droite pendant au moins 4 secondes (la LED rouge cessera de clignoter et deviendra fixe).
2. Augmentez le gaz jusqu'à ce que l'appareil commence à décoller du sol. Essayez d'élever le modèle à une hauteur de 1 à 2 mètres au-dessus du sol et maintenez-le pendant un moment, en dosant progressivement le gaz. Compensez la dérive avec du roulis et du tangage. Réduisez les gaz et atterrissez.

3. Si lors du test décrit ci-dessus, votre appareil n'était pas suffisamment stabilisé ou était sujet à des balancements, débranchez la batterie, connectez le câble USB entre l'APM2 et votre ordinateur, exécutez « Mission Planificateur" et cliquez sur " Connecter ", sélectionnez l'onglet " Config/réglage", "Réglage étendu",

Et puis dans la liste des PID vous devriez trouver le paramètre « taux de roulement P" "tarif de taux P" Réduisez sa valeur, mais pas plus de 10 % à la fois, tout en augmentant simultanément la valeur" taux rouleau D " "évaluer le pitch D"également 10 % à la fois par rapport à l'original. Le processus de réglage du PID est décrit plus en détail ci-dessous dans la section de réglage.

4. Répétez ce test plusieurs fois, en ajoutant une vérification du contrôle du roulis et du tangage, et effectuez plusieurs vols courts sur de courtes distances.
5. Essayez de vous habituer au comportement du modèle en mode « Stabilisation » et acquérez des compétences de contrôle avant de commencer à tester des modes plus avancés.

Problèmes possibles qui surviennent lors de la configuration du mode de stabilisation et leurs solutions

Le modèle maintient une position autre qu'horizontale ; l'appareil vole vers l'avant, vers l'arrière ou sur le côté lorsqu'il n'y a pas de vent.

• position non horizontale du contrôleur (par exemple, en raison de l'influence du câble USB lors de l'exécution du réglage LEVEL dans la section de sélection du type de cadre)

Montez le contrôleur horizontalement ou utilisez les paramètres AHRS TRIM pour compenser l'inclinaison du contrôleur de vol par rapport au cadre. Veuillez noter que l'angle AHRS TRIM est spécifié en radians. Il est strictement interdit d'utiliser le trimmer du panneau de commande sur un arducopter pour compenser la dérive de l'appareil.

• L'alignement des poids du châssis est rompu (vérifié en l'installant sur un support au centre de traction, le centre de traction est l'intersection des diagonales reliant les axes des moteurs)
• Diverses poussées générées par les moteurs. (vérifié en accrochant une charge évidemment plus grande que la poussée de la poutre, et en la pesant à plein régime sur une balance avec une précision de l'ordre de quelques grammes)

II Étape des réglages de vol

Vérifier le niveau de vibration et essayer le mode de maintien d'altitude

Afin d'évaluer le diagramme de vibration sur votre appareil, activez l'enregistrement des valeurs RAW, effectuez un vol de 30 secondes en mode stabilisation, téléchargez les journaux, téléchargez le fichier téléchargé via la fonction d'affichage des journaux et affichez les paramètres d'accélération x y z dans Le diagramme. Dans le nouveau firmware, le journal des vibrations s'appelle IMU

activer la journalisation avant le vol :

devrait sélectionner "IMU"

dans la « liste complète des paramètres », vous devriez trouver ins_mpu6k_filter et définissez la valeur sur 43 Hz

Pour télécharger les journaux de vol sur un ordinateur dans le firmware Arducopter 3.1, il est possible d'utiliser la fonctionnalité fenêtre du terminal,pour le firmware 3.2 et antérieur, le terminal n'est pas disponible pour le contrôleur APM ; le téléchargement des logs est possible via le bouton « MAVLINK »

À la suite de l'analyse du journal résultant, nous obtenons les diagrammes suivants :

La photo du haut montre des vibrations extrêmement inacceptables,

Si les vibrations sur votre châssis sont trop élevées, le contrôleur de vol ne pourra pas maintenir l'altitude à l'aide du système inertiel, jusqu'à ce que les causes des vibrations soient éliminées et que le contrôleur de vol soit installé sur une plate-forme résistante aux vibrations, en activant ALT HOLD. et d'autres modes automatiques peuvent être dangereux.

Si les vibrations sont faibles, nous recommandons pour la plupart des appareils d'installer une suppression matérielle du bruit des vibrations ins_mpu6k_filter=20 , pour les vols non liés à la mesure des niveaux de vibrations.

Analyseur de journaux automatique

III Étape des réglages de vol

Vérifier la qualité du maintien d'un poste ( GPS coordonnées + altitude)

Attention, vous ne pouvez pas commencer à tester les modes altitude, position et retour sans avoir terminé les étapes précédentes de réglages de vol !

La qualité d’occupation d’un poste dépend :

• utilisation d'un récepteur de navigation de haute qualité, absence d'interférence radio
• réglage correct de la position et de l'étalonnage de la boussole, absence d'exposition aux champs magnétiques constants des anneaux de ferrite, des aimants et du câblage électrique

Si l'appareil ne maintient pas sa position et parfois, au lieu de maintenir la position, il commence à accélérer en arc de cercle, la raison la plus probable est que la boussole ne fonctionne pas correctement dans les conditions de vol.

Le rayon de maintien de la position est trop grand - l'appareil se déplace dans des directions arbitraires. Il y a deux facteurs ici.
1. Vous devez vérifier que le récepteur de navigation capte 10 satellites ou plus et a un niveau HDOP < 1,2
2. Le niveau de vibrations le long des axes XY ne dépasse pas la norme, le firmware moderne utilise les données de l'accéléromètre pour calculer les déplacements, de fortes vibrations entraînent des erreurs dans le fonctionnement du système inertiel

Problèmes communs:

• "Complètement insuffisant"

Après avoir remplacé le firmware du contrôleur, connectez-vous au terminal et suivez la procédure d'initialisation des paramètres initiaux (terminal, configuration, réinitialisation). Sans cela, les moteurs risquent de ne pas démarrer, le niveau peut s'afficher de travers, la télémétrie peut ne pas fonctionner et bien plus encore - absolument aucun problème.

• L'appareil maintient très mal l'altitude, oscille, le niveau de gaz en vol stationnaire en mode stabilisation est d'environ 70 %
• L'appareil est trop "rebondissant", réagit trop brusquement au moindre contrôle, le niveau de gaz en vol stationnaire en mode stabilisation est d'environ 30%

le poids de l'appareil et de son groupe hélice-moteur doit être choisi de manière à ce qu'il pende à 50% du papillon, la plage recommandée du niveau de gaz en vol stationnaire est de 43% à 57%, à un niveau de gaz en vol stationnaire de 30-40 % l'appareil est sous-chargé et réagit très fortement au contrôle, en règle générale, un grossissement dû aux réglages est nécessaire. Lorsque le niveau de gaz en vol stationnaire dépasse 70 %, l'appareil n'est généralement pas capable de se stabiliser rapidement, a tendance à osciller et est incapable de maintenir son altitude dans des conditions de turbulences et de courants descendants. Vous pouvez voir quel type de gaz de vol stationnaire vous avez à peu près à l'aide du manche de commande, exactement selon le paramètre « trim des gaz » après le vol, là cette valeur devrait être de 430 à 570, plus elle est proche de 500, mieux c'est.

Un exemple de ce qui se passe si la poussée n'est pas adaptée au poids de l'appareil :

Appareil de 2 kg avec cadre 550, ax4008, apc14*4.7 first avec batterie 2S – valeurs élevées PID, l'appareil est stabilisé en roulis et en tangage, mais il y avait une brise décente de 5 à 7 m/s en raison de nuages ​​irréguliers avec des courants descendants. Alors un de ces ruisseaux l'a saisi et l'a plaqué au sol d'une hauteur décente, d'après les journaux l'altitude baisse, le gaz est plein, deux moteurs sont au minimum, deux fonctionnent à 100% (ils sont soufflés sur le côté vent), l'appareil est à l'horizon mais se dirige vers le sol. En conséquence, il a doucement percuté la neige. Le paramètre de trim des gaz s'est avéré être d'environ 800. Après avoir installé une batterie 3S, j'ai abaissé le taux p et d l'appareil a commencé à être contrôlé comme une plume. Le trim des gaz s'est avéré être d'environ 450, c'est-à-dire à l'avenir, vous pourrez ajouter une batterie plus lourde

• Un appareil avec des hélices de très grand diamètre et des poutres courtes est trop pointu dans le contrôle de cap
• Un appareil doté d'hélices de très grand diamètre et de bras courts commence à rebondir lors de l'atterrissage

Le coefficient - taux de lacet p - est responsable du niveau de stabilisation du taux de change. Un paramètre de stabilisation de cap trop grand peut provoquer des perturbations de stabilisation de niveau, c'est pourquoi, au stade initial de la configuration, il est conseillé de réduire le paramètre par défaut. Cela est particulièrement vrai si les tailles d'hélices maximales autorisées sont installées sur le cadre - par exemple, si vous installez des hélices de 14 pouces sur un cadre avec une diagonale de 550, réduisez-les de moitié - sinon l'appareil peut même tomber au début . Si par la suite vous constatez que le contrôle du taux de change n’est pas assez intensif, ce paramètre peut être augmenté.

AHRS_GPS_GAIN,0 Le paramètre demande au système de correction d'horizon de corriger les accélérations centrifuges dans les virages serrés à grande vitesse. Valeur 1 = correction activée, 0 = désactivée.

La conséquence de l'activation de ce paramètre est que la ligne d'horizon se contracte lorsque l'appareil est à l'arrêt, si le GPS ne capture pas parfaitement la position et dérive. Avec de forts changements de position GPS, le roulis peut atteindre des valeurs critiques.
Dans les hélicoptères, ce paramètre réglé sur un n'est pas nécessaire ; le paramètre est requis par les avions. Une exception concerne la voltige à grande vitesse en mode acrobatique.

INS_MPU6K_FILTER,20 Le « suppresseur de vibrations » matériel est activé après avoir mesuré les vibrations sur le cadre, en s'assurant qu'elles sont normales, puis en activant le « suppresseur de bruit ». Une valeur de 43 signifie qu'un faible niveau de suppression est utilisé (43 Hz), cette valeur doit être utilisée pour un vol d'essai avec l'enregistrement des vibrations activé. Si l'amplitude des vibrations est inférieure à 2 unités sur une échelle de 10 unités, vous pouvez activer le filtrage 20 pour la plupart des images. Une exception peut être les appareils sportifs très rapides et maniables pour la voltige 3D.

4. Ajustement de la contrôlabilité et de la stabilité par tangage et roulis :

Il existe plusieurs types de balancement - finement tremblant lorsque les moteurs changent de tonalité plusieurs fois en une seconde et se bloquent comme sur une corde, finement tremblants - ceci est pompé ou taux d (moins souvent taux p)
si l'appareil décolle difficilement, une éventuelle brise le dévie doucement d'une position stable (se comporte comme un cerceau lancé au sol - avec une vague en cercle) c'est un taux D insuffisant (si l'appareil ne décolle pas et se comporte comme un cerceau jeté au sol - vérifier la correspondance des branchements moteur et le type de châssis plus ou x)
si vous êtes suspendu à plat, il n'y a pas de vent et il se contracte légèrement avec un faisceau ou un autre une fois par seconde, alors le taux d est probablement trop élevé (ou les vibrations affectent le pilote automatique)
si l'appareil est obligé de balancer un peu avec le manche et qu'au lieu d'effectuer la manœuvre en un seul mouvement, il effectue un ou deux balancements amortis, cela signifie que la vitesse d est trop petite

Coefficients TAUX

Réglage de la dépendance de la correction de la puissance du moteur sur la vitesse angulaire (dans les axes de tangage, de roulis et de cap)

taux de roulis p - détermine la puissance à donner pour vaincre l'inertie du châssis - vitesse angulaire le long du tangage et du roulis - plus le châssis est inerte et plus la poussée est faible, plus l'ordre de grandeur est grand pour la plupart des configurations 0,10 - 0,15
taux de tangage en roulis d - détermine le dosage de l'énergie pour faire tourner et freiner l'hélice - plus le diamètre de l'hélice est grand et plus le couple moteur est petit, plus le paramètre est grand. ordre de grandeur pour la plupart des configurations 0,004 - 0,010
Les flux de taux ne sont pas modifiés de plus de 10 % à la fois ! ne le fais pas à l'œil nu, utilise une calculatrice

Coefficients STAB

coup de roulis p un paramètre qui détermine la netteté du contrôle de la télécommande et de la machine de navigation. pour les modèles sportifs, l'ordre de valeur est de 4,5 ; pour la photographie aérienne et pédagogique 3.5

Composants P I D en relation avec un arcopter

présent dans la plupart des coefficients.

P est le principal coefficient proportionnel.

D - niveau d'impact initial à court terme (généralement visant à surmonter l'inertie)

IMAX - niveau de correction d'erreur à long terme

I - ampleur (vitesse) de l'augmentation de la valeur limitée IMAX

Défauts typiques :

Signe: APM ne complète pas la connexion via USB et télémétrie, pendant la procédure de chargement des paramètres, le processus s'arrête, à l'allumage, la LED bleue clignote et s'éteint, les autres LED ne clignotent pas. Avec le firmware 2.7 et versions antérieures, le contrôleur se connecte au Mission Planner.

Diagnostique: vérifiez la tension de 3,3 volts sur les broches extérieures du connecteur I2C ; c'est normal si la tension est de 3,2 à 3,4 volts. S'il y a beaucoup moins, par exemple 1 volt, ou plus, par exemple 4,8 volts, votre stabilisateur de 3,3 volts est en panne. Les pilotes automatiques originaux de Diydrones utilisent un régulateur qui tombe souvent en panne. Ce problème n'est pas typique de l'APM modifié par le groupe Megapilot, nous avons remplacé le stabilisateur 3.3 par une puce plus fiable.

Réparation: remplacement d'un stabilisateur de 3,3 volts

Signe: Par temps froid, le niveau affiché par l'APM s'éloigne de l'horizontale lorsque l'appareil est en position horizontale.

Raisons possibles: 1. Dysfonctionnement du processeur d'orientation MPU6000. 2. Un condensateur basse tension est installé dans le circuit de la pompe de charge MPU6000. Fuite de courant due à la condensation ou aux oxydes sur la carte dans un circuit haute tension pompe de charge.

réparation: le processeur d'orientation doit être dessoudéMPU6000, laver le siège et le souder, remplacer le condensateur C13 par un condensateur d'une capacité de 0,01 µF pour une tension de 50 volts. Le condensateur sur la carte est situé entre le MPU6000 et le baromètre.

Signe:Mauvaise santé de la boussole- inscription rouge sur l'écran du programme Mission Planner. Traduit comme la boussole est malsaine.

Raisons possibles : 1.La boussole est défectueuse ou n'est pas connectée. 2. Une boussole externe est connectée lorsque le cavalier qui éteint la boussole interne n'est pas coupé.

Signe: Mauvaise santé du gyroscope - inscription rouge sur l'écran Mission Planner. Problèmes de gyroscope.

Raisons possibles:

1. Si le niveau est biaisé - Dysfonctionnement du processeur d'orientation MPU6000.

2. Avec le firmware Arducopter 3.2 et versions antérieures, cette erreur apparaîtra si vous avez perturbé le mouvement du contrôleur lors de l'étalonnage du gyroscope lorsqu'il est allumé. Dans ce cas, il ne s'agit pas d'un dysfonctionnement. redémarrez le contrôleur. Vous ne pouvez pas tenir le contrôleur de vol dans votre main lorsque vous l'allumez pendant la période d'étalonnage du capteur.

http://apmcopter.ru/

Manuel

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#Documentation

Ceci est un guide de démarrage rapide pour les utilisateurs. Le firmware du quadricoptère est déjà chargé sur APM 2.6

installer le planificateur de mission

allez sur la page de téléchargement et sélectionnez la dernière version.

Installez le programme

Suivez les instructions jusqu'à ce que l'installation du programme soit terminée. Pendant le processus d'installation, le programme installera automatiquement les pilotes nécessaires. Si vous rencontrez une erreur DirectX, vous devez le mettre à jour. Si vous recevez un avertissement comme indiqué dans l'image ci-dessous, sélectionnez Installer le pilote pour continuer l'installation du programme.

Après avoir installé le programme, exécutez-le, il vous informera automatiquement s'il y a des mises à jour. Veuillez utiliser la dernière version de Mission Planner autant que possible.

connecter le récepteur radio : signaux PWM ou PPM

Après avoir téléchargé et installé Mission Planner sur votre station au sol, connectez l'APM à votre ordinateur à l'aide d'un câble micro USB. Ne connectez pas le fil au hub USB, connectez le fil à l'ordinateur.

Après avoir installé Mission Planner, connectez-vous via micro-USB APM au système Windows, qui détectera et fournira automatiquement les pilotes pour l'appareil, lancez le logiciel et sélectionnez le port qui sera répertorié, sélectionnez la vitesse requise (par défaut elle est de 115200 bauds /s) comme indiqué sur le dessin

Sélectionnez « connexion » dans le coin supérieur droit de l'écran pour charger les paramètres MAVLINK dans APM, Mission Planner affichera une fenêtre avec les paramètres de téléchargement des données.

Une fois les paramètres initialisés, la fenêtre de chargement disparaîtra.

Allumez l'émetteur et assurez-vous qu'il est en mode avion (le contrôleur de vol nécessite le mode avion, quelle que soit la plate-forme à titre expérimental) et centrez tous les sticks.

Le stick gauche contrôlera les gaz (THR) et le lacet (Yaw), le stick droit contrôlera le roulis (Roll) et le tangage (Pitch). Un interrupteur à trois positions contrôlera les modes de vol.

Dans Mission Planner, sélectionnez « Radio Calibrating », cliquez sur « calibrage » et dans le coin inférieur droit, Mission Planner affichera une fenêtre indiquant que la batterie ne doit pas être connectée, ainsi que les moteurs et les hélices.

Appuyez sur « ok » et commencez à déplacer les sticks dans chaque direction jusqu'à la limite, ainsi que l'interrupteur à bascule à trois positions. Observez les résultats, les lignes rouges fixeront les limites minimales et maximales de votre émetteur radio.

Lorsque toutes les valeurs des chaînes radio ont pu afficher leur minimum et leur maximum, cliquez sur « Terminé » dans le programme. Les données vous seront affichées dans une fenêtre séparée, la valeur normale est d'environ 1 100 pour le minimum et 1 900 pour le maximum.

Support d'hélice

Les vis doivent être fixées conformément à la configuration, elles sont installées en dernier, une fois que tout est configuré. Vous trouverez ci-dessous un schéma et la direction des hélices et du côté torsion des moteurs.
Configuration quadricoptère Configuration X et Plus
Configuration du cadre H du quadricoptère
Configurations du tricoptère Y
Configuration hexacoptère et octacoptère
tricoptère Y6

Informations avant le vol

La sécurité est la clé d'un vol réussi. Veuillez consulter les informations de sécurité avant de voler. Sélectionnez une zone de vol sûre, loin des personnes et vérifiez toujours le fonctionnement de toutes les commandes et supports avant de connecter la batterie. Lisez la section wiki « premier vol » sur l'armement et le désarmement du quadricoptère, ainsi que sur les commandes et les options de vol.

Lorsque vous êtes prêt à voler, placez le quadricoptère sur la piste d'atterrissage face à vous. Connectez une batterie LiPO préchargée aux connecteurs. Suivez le désarmement en toute sécurité afin qu'il ne conduise pas à un « vol fou » (wiki)

La dernière chose est de connecter la batterie (après avoir allumé l'équipement avec le manche à gaz réglé au minimum)

Comme nous le savons déjà, le contrôleur APM est très riche en une variété de modes de vol que chaque pilote peut utiliser à ses propres fins. Examinons ces modes plus en détail et sélectionnons-les dans Mission Planner.

J'ai commencé à écrire sur les modes de vol dans l'article « », et je continue ici.

Sans utiliser le module GPS, nous ne pouvons utiliser que quelques modes de vol (je considérerai les principaux) :

• Stabiliser— le mode principal dans lequel il est recommandé de décoller et d'atterrir. Un gyroscope et un accéléromètre sont utilisés, ainsi qu'une boussole pour le contrôle et la correction. Le contrôle du gaz se fait manuellement - pour le vol stationnaire, la règle est généralement un niveau de gaz de 50 % (ceci est obtenu avec la sélection optimale des composants ou en ajustant le niveau pour les hélicoptères lourds). La seule aide dans ce mode est de maintenir l'horizon. À la déviation maximale des manettes de roulis et de tangage, l'hélicoptère ne s'écartera pas de plus de 45° par rapport à l'horizon.
• Acro- un mode dans lequel vous pouvez obtenir un vol plus net et plus rapide. On observe toutes les mêmes conditions qu'en mode Stabilisation, seul l'hélicoptère peut dévier jusqu'à 60°.
• Maintien Alt— mode de maintien d'altitude. Dans ce mode, s'ajoute l'utilisation d'un baromètre, qui permet de maintenir l'altitude. Pour un fonctionnement optimal, il est nécessaire que le niveau des gaz en vol stationnaire de l'hélicoptère soit de 50 %. Lorsque la manette des gaz est à 50 % et que le mode est activé, le copter doit lui-même maintenir l'altitude à laquelle vous avez activé ce mode. Lorsque vous augmentez ou diminuez les gaz, l'altitude change à une vitesse directement proportionnelle à la déviation du manche vers le haut ou vers le bas.
• Atterrir— mode d'atterrissage automatique dans la position actuelle. Un baromètre est utilisé pour contrôler la hauteur.
• Simple— un mode qui permet "d'oublier" l'orientation de l'hélicoptère par rapport au pilote. Dans ce mode, le plus important est la boussole. Lors de l'armement, le contrôleur mémorise la direction de la boussole. Lors du décollage et de la rotation de l'hélicoptère autour de son axe (lacet), le contrôleur lui-même prend en compte la rotation de l'hélicoptère et apporte des corrections à la radiocommande de sorte que si, par exemple, vous tournez l'hélicoptère vers vous, puis lorsque le pitch stick s'écarte de vous, l'hélicoptère volera en s'éloignant et non en s'approchant. Ce mode convient également à un pilote novice. Lorsque vous utilisez ce mode, il est important de ne pas changer de position (ne pas tourner) et de se rappeler dans quelle direction l'hélicoptère était orienté avant le décollage.

Avec un module GPS Vous pouvez utiliser des modes supplémentaires :

• Flâner- mode de maintien du point (par coordonnées et hauteur). Le mode est bien adapté à l’entraînement au pilotage, à la photographie et au tournage vidéo.
• RTL (Retour au lancement)- rentrer chez soi, au point de décollage. Le contrôleur se souvient du point où l'armement a été effectué et vous permet de ramener le drone à ce point.
• Auto- vol à travers les points de mission. Une mission peut être créée manuellement via le logiciel Mission Planner, et des points peuvent également être ajoutés à l'aide d'un interrupteur à bascule supplémentaire sur l'équipement de commande radio.
• Position- maintien de position (uniquement par coordonnées). Le mode est bien adapté à la prise de vue photo et vidéo.
• Cercle- vol en cercle avec le nez vers le centre. Vous permet de voler automatiquement autour de n’importe quel objet.
• FailSafe-RTL- le mode de sauvetage, qui enverra l'hélicoptère rentrer chez lui. Le mode peut être configuré pour s'activer lorsqu'une/plusieurs conditions sont déclenchées, telles que : perte du signal de commande, perte du signal de télémétrie, niveau de batterie faible. Si le signal GPS est perdu, vous pouvez passer en mode Terre.
• Guidé— vol sur commande donné depuis une station au sol (ordinateur avec Mission Planner). Sélectionnez un point sur la carte et appuyez sur le bouton « Voler ici ».
• Suis-moi- vol avec une « queue » derrière le leader. Le leader peut être un ordinateur portable avec un module GPS installé. L'hélicoptère suivra le leader dans la même direction et à la même vitesse. Le mode intéressera ceux qui souhaitent se filmer, par exemple, à vélo.
• Très simple- un mode qui ne règle pas la commande jusqu'à un rayon de 10 mètres, mais à une distance de plus de 10 mètres il fonctionne pour « tirer vers la maison », c'est-à-dire Si vous tirez le manche vers vous, l'hélicoptère volera jusqu'au point d'origine. Plus de 10 mètres n'a pas non plus d'importance dans l'orientation de l'hélicoptère, c'est-à-dire comme dans Simple. Pratique si vous êtes pressé.

Dans les dernières versions du firmware (à partir de la 3.1.x), des modes ont été ajoutés, tels que : Sport, Drift, Hybride. Nous en parlerons plus tard...

Pour l'instant, cela nous suffit. Au début, nous nous intéressons surtout à 2 modes : Stabiliser et Loiter. La stabilisation est le mode principal dans lequel il est préférable de décoller et d'atterrir. Si dans ce mode l'hélicoptère accroche et vole assez bien (il ne dérive nulle part, ne tombe pas et écoute bien les sticks), alors on peut dire avec une grande confiance que tout a été fait correctement ou presque correctement. Loiter est un mode avec lequel (je le répète) il est préférable de commencer à apprendre à voler, car... c'est assez calme et convient à un pilote débutant. Si dans ce mode l'hélicoptère tient bien sa position (ne dérive pas sur les côtés, ne tourne pas en rond, il n'y a pas de dénivelé), alors on considère que tout a été fait correctement.

Avant d'essayer ces modes, nous devons d'abord les configurer. La configuration s'effectue dans Mission Planner. Nous lançons le programme, nous connectons au contrôleur APM. Ensuite, allez dans l'onglet « CONFIG/TUNUNG » - « Modes de vol » et voyez la fenêtre des paramètres :

Cette image montre comment je configure habituellement les modes.

Je pense que vous avez déjà décidé du changement de mode, vous pouvez alors commencer à le configurer. J'y suis habitué, donc je ne parlerai pas "tournez l'interrupteur à bascule" , mais je vais parler "J'appuie sur le bouton" . Vérifions à nouveau le fonctionnement du commutateur, car... Cliquez tour à tour sur les 6 boutons et voyez la ligne de mode en surbrillance. Mon premier mode est Stabiliser. Lorsque la télécommande est allumée, l'interrupteur règle le niveau d'impulsion sur un niveau bas. Le deuxième mode est également Stabiliser, mais le paramètre « Mode simple » y a été ajouté. J'ai le troisième mode pour les changements fréquents, c'est-à-dire Je le change au besoin. Le quatrième est Alt Hold, le cinquième est Loiter, le sixième est RTL. Le résultat est une séquence de modes qui me convient : au début - décoller, allumer Simple si besoin, au centre les modes si nécessaire, à la fin - pour s'accrocher en l'air et rentrer automatiquement à la maison, j'appuie le bouton approprié.

Il n’y a pas de recommandations particulières pour ce réglage et vous pouvez le faire comme bon vous semble ! Après avoir modifié les paramètres, vous devez cliquer sur le bouton « Modes de sauvegarde » pour enregistrer. Avant chaque vol, je vous recommande de consulter le Mission Planner pour mémoriser vos paramètres de mode de vol.

Mise à jour du 28/05/2014 : Déplacement du mode Super Simple vers les modes dépendants du GPS.

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