APM turli GCS ni qo'llab-quvvatlaydi.

Hozirda yuklab olish uchun quyidagi variantlar mavjud:

APM missiyasini rejalashtiruvchi: Windows. Ushbu yordamchi dastur sizga avtopilotni sozlash, marshrutni rejalashtirish, parvozni kuzatish va boshqarish imkonini beradi.
HappyKillmore GCS: Windows. Bu bir nechta avtopilotlarni qo'llab-quvvatlaydigan to'liq huquqli GCS bo'lib, DIY Drones jamoasi bilan birgalikda ishlab chiqilgan va APM bilan to'liq mos keladi.
QGroundControl: APMda ishlatiladigan MAVLink protokolini ishlab chiqqan jamoadan kuchli, sozlanishi mumkin bo'lgan GCS. Linux, Windows, Mac-ni qo'llab-quvvatlang.

APM missiyasini rejalashtiruvchi

SUN'iy ufq - sun'iy ufq, esda tutingki, u samolyotning rulosiga nisbatan teskari.
HAVO SPEED - havo tezligi, agar sensor mavjud bo'lsa.
GROUND SPEED - yer tezligi
BATTERY STATUS - batareya holati
ALTITUDE - balandlik, ko'k belgi - tushish tezligi
GPS STATUS - sun'iy yo'ldosh navigatsiya modulining holati
HOZIRGI AVTOPILOT REJIMI - avtopilotning ish rejimi, RTL ishga tushirish nuqtasiga qaytishni bildiradi.
HOZIRGI YO'L NOKTAGA DISTANCE ">" HOZIRGI YO'L NOQATI NORMASI - keyingi nuqtagacha bo'lgan masofa, keyingi nuqta raqami
SROSSTRACK ERROR VA TURN RATE Quyidagi xato va aylanish tezligini kuzating
HEADING DIRECTION - kurs
BANK ANGLE - bank
SIMSIZ TELEMETRIYA ULANISHI - telemetriya aloqasining sifati yo'qolgan paketlar soniga bog'liq.
GPS TIME - sun'iy yo'ldosh navigatsiya tizimidan olingan vaqt
QIZIL LINE - samolyot o'qining yo'nalishi, sarlavhasi
GREEN LINE - maqsad kursi, shu jumladan valyuta kursini tuzatish
BLACK LINE - sun'iy yo'ldosh navigatsiya qabul qiluvchisidan olingan kursga ko'pincha ishonib bo'lmaydi
SARI CHIZIK - keyingi yo'nalish nuqtasiga yo'nalish (bu holda, samolyot shu nuqtadan yuqorida aylanada joylashgan)

APM Mission Planner - bu APM asosida UAVlarni sozlash va boshqarish imkonini beruvchi dastur.

Uni qanday ishlatish haqida batafsil ma'lumot Bu yerga.

Avtopilot rejimlari

Ardupilot bir qator o'rnatilgan parvoz rejimlariga ega va u rivojlanib borishi bilan yanada ko'proq bo'ladi. Ardupilot oddiy parvozni barqarorlashtirish tizimi vazifasini bajarishi yoki murakkab avtomatik uchishni amalga oshirishi mumkin. Parvoz rejimlari radio orqali yoki events.pde fayliga kiritilgan mantiq yordamida boshqariladi.

Radio uzatgich kalitlarini avtopilot rejimlariga mos ravishda sozlash uchun siz "Parvoz rejimlari" ni "Mission Planner" dasturi yoki matn orqali sozlashingiz kerak. Terminal: (Sozlash/Rejimlar).

Tartiblar:

Qo'lda boshqarish. Radio qabul qilgichdan kanallar to'g'ridan-to'g'ri drayvlarga uzatiladi.

STABILIZT

Stabilizatsiya rejimi, bu rejimda aylanish va qadamni boshqarish avtopilot tomonidan yordam beradi; agar siz ushbu tutqichlarni bo'shatib qo'ysangiz, samolyot avtomatik ravishda tekis parvozga qaytadi.. Gaz kelebeği to'g'ridan-to'g'ri qabul qilgichdan boshqariladi.

WIRE_A BO'YICHA UCHING

Avtopilot samolyotni aylanma va pitch boshqaruv tutqichlarining egilish burchaklariga to'liq buradi, gaz kelebeği qo'lda boshqariladi, lekin THR_MIN va THR_MAX parametrlarida belgilangan qiymatlar bilan cheklanadi, sukut bo'yicha THR_MIN = 0. agar xohlasangiz, bu qiymatni oshirishingiz mumkin, lekin siz tushunishingiz kerakki, agar siz WIRE_A (hatto erda bo'lsa ham) rejimini faollashtirsangiz, vosita ishga tushadi. Ushbu rejim yangi boshlanuvchilarga qanday qilib uchishni o'rgatish uchun juda yaxshi.

WIRE_B BILAN UCHING

Havo tezligi sensori talab qilinadi, avtopilot doimiy parvoz darajasiga erishish uchun sho'ng'in va gaz kelebeğini avtomatik ravishda boshqaradi, parvoz darajasini qadam dastagi yordamida o'zgartirish mumkin.Rejim balandlikni boshqarish sozlamalarini sinab ko'rish uchun ajoyib.

Oldindan dasturlashtirilgan nuqtalarni avtomatik kuzatish, qo'lda boshqarishga ruxsat berish uchun sozlash imkonini beradi. Rejim to'xtatilganda, missiya davom etadi, keyingi nuqtaga o'tadi, agar barcha nuqtalar bir marta o'tkazilsa, u RTL rejimiga o'tadi; marshrutni takrorlash uchun boshqaruvchi / radio buyrug'ini qayta ishga tushirish kerak

Samolyot avtomatik ravishda ishga tushirish nuqtasiga qaytadi va ma'lum bir balandlikda aylanada turadi, qo'lda taksiga ruxsat beriladi.

Samolyot sun'iy yo'ldosh navigatsiya tizimining ma'lumotlari bilan aniqlangan joriy holatda aylanada turadi. Bu shamolning siljishini qoplash imkonini beradi.

* "Rulni boshqarish": Faraz qilaylik, samolyot modeli avtomatik rejimlardan birida uchmoqda va shoshilinch manevrni talab qiladigan vaziyat yuzaga keladi. Manevrni bajarish uchun siz aylanish va pitch boshqaruvlaridan foydalanishingiz mumkin va boshqaruv elementlari qo'yib yuborilgandan so'ng samolyot avtomatik ravishda boshqarishda davom etadi.

Qo'shimcha rejimlar

Avtomatik uchish missiyani rejalashtirish vaqtida belgilanishi va AVTO rejimini tanlash orqali faollashtirilishi mumkin. Avtomatik ravishda uchish qadamini va gorizontal aylanish holatini saqlaydi. Dasturiy ta'minotning so'nggi versiyalarida uchish va qo'nish vaqtida rul va rul boshqaruvidan foydalanishni sozlash mumkin. Gazni boshqarish usuli proshivka versiyasi bilan belgilanadi. Gaz THR_MAX parametri bilan cheklangan. Samolyot missiyani rejalashtirishda belgilangan balandlikka erishilgunga qadar ushbu rejimni saqlab qoladi va keyin avtomatik yo'nalish nuqtasi bosqichiga o'tadi.

Tarjimondan eslatma: Ardupilot mini (ardupilot legacy) dan boshlab proshivkaning dastlabki versiyalarida, uchish bosqichida gaz kelebeğini boshqarish haqiqatan ham qo'lda edi, bu Vikipediyaning inglizcha versiyasidagi tavsifga mos keladi, bu mantiqiy va xavfsizdir. Biroq, arduplane2.6.8 da, tarjima vaqtida joriy, mantiqiy qiymat ushbu bosqichda to'liq gazdan foydalanish uchun o'rnatiladi.

Avtomatik qo'nish missiyani rejalashtirish vaqtida o'rnatilishi va oxirgi nuqtaga yetganida faollashishi mumkin. Gaz avtopilot tomonidan boshqariladi. Oxirgi nuqta radiusiga kirganda, samolyotning joriy yo'nalishi qayd etiladi va u qo'nish nuqtasi uchun belgilangan balandlikdan 3 m balandlikka etganida (yoki qo'nish nuqtasi koordinatalariga yetib borishdan 2 soniya oldin) gaz o'chirilgan. Roll va pitch nazorat qilish taktikasi havo tezligi sensori, parametr sozlamalari va proshivka versiyasi mavjudligi bilan belgilanadi.

so'nggi proshivkada RUDDER_STEER parametri paydo bo'ldi.Agar yoqilgan bo'lsa, aileronlar uchish va qo'nish vaqtida ufqni ushlab turish uchun ishlaydi, rul (va agar mavjud bo'lsa, rul) kursni boshqarish uchun buriladi.

Va men sharhlar yozmadim, qisman vaqt yo'qligi, qisman Ukrainadagi vaziyat tufayli :(
Umuman olganda, bu bepul oqshom bo'ldi va men o'zimning sevimli kontrollerim haqida sharh yozishga qaror qildim, chunki sozlash va yig'ish bo'yicha juda ko'p video materiallar bor edi, lekin men minimal ravishda yozaman deb o'ylayman, buning uchun juda ko'p videolar, bunchalik ko'p ish qilganim bejiz emas: ) Xo'sh, boshlaymiz.
AWP kontrolleri bugungi kunda eng ko'p funktsiyali va arzon bo'lib, u ko'pincha multikopterlarda (Arducopter proshivka) va samolyotlarda (Ardupilot proshivka) ishlatiladi, shuningdek, avtomobil va vertolyotni qo'llab-quvvatlaydi, umuman olganda, boshqaruvchi qo'llab-quvvatlaydigan platformalar: AWP bozordagi barcha kontrollerlar orasida eng ko'p parvoz rejimlariga ega, dronni smartfon yoki planshet yordamida boshqarish qobiliyatiga ega, bu juda katta funksiyalarni ochadi: parvoz vazifasini yaratish, boshqarish, rejimlarni almashtirish, monitoring va telemetriya. ma'lumotlar va yana ko'p narsalar... Ushbu kontrollerning kamchiligi shundaki, u "qutidan" uchib chiqmaydi, balki bilim va jiddiy tayyorgarlikni talab qiladi.Lekin men videolarimda imkon qadar sodda va batafsil tushuntirishga harakat qildim. A dan Z gacha, umid qilamanki, bu yangi boshlanuvchilarga yordam beradi va avtomatlashtirilgan ish joyini o'zlashtirishga qaror qilgan odamlar uchun foydali bo'ladi.
Ushbu maqola va video boshqaruvchini kvadrokopterga ulashni muhokama qiladi, kelajakda Ardupilot, ya'ni samolyotga o'rnatish bo'yicha xuddi shunday video kurs bo'ladi.

Aprel oyida Bangudada jozibali 137 dollarga to'liq to'plam paydo bo'ldi, bu o'sha paytda bunday to'plam uchun eng past narx edi.
Albatta, men bunday narxga hiyla-nayrang kutgandim, lekin qurbaqa ma'qullagancha bosh irg'adi va keyin uni xafa qilmadi, to'plam yuqori sifatli bo'lib chiqdi va hamma narsa darhol ishladi.Posilka juda tez keldi, hatto ikki hafta ham bo'lmadi. o'tgan edi.
Yetkazib berish to'plamiga quyidagilar kiradi: qutisi bo'lgan avtomatlashtirilgan ish joyini boshqarish moslamasi, boshqaruvchi uchun amortizator, korpusda va stendli magnitometrli GPS moduli, 433 MGts radio telemetriya, Minimosd va quvvat moduli, bu miqdor uchun yomon emas. :) (yuqoridagi qutini ochish va qadoqlash bilan video maqolaning boshida) To'plamga kiritilmagan va OSD-ni miltillash uchun kerak bo'ladigan yagona narsa - bu FTDI dasturchisi, uni Bangudada sotib olishingiz mumkin,

Birinchi navbatda PPM-koderni o'chirish tavsiya etiladi, bu bizni daf bilan raqsga tushishdan darhol qutqaradi.Har qanday holatda ham, noto'g'ri saqlash paytida to'g'ri ishlov berish uchun har doim eng yangi PPM-koder proshivkasini yuklash tavsiya etiladi. Mikrodastur uchun ko'rsatmalar:

Toʻgʻri konfiguratsiyani darhol GPS moduliga yuklashingiz mumkin, garchi bu toʻplamda GPS yaxshi ishlagan boʻlsa ham, men uni xavfsiz oʻynadim. GPSni sozlash boʻyicha koʻrsatmalar:

Keling, boshqaruvchining o'zini yig'ishni, ulashni va miltillashni boshlaylik. Batafsil ma'lumot ushbu videoda:

Ulanish va miltillashdan so'ng siz kvadrokopter PID-larini sozlashingiz kerak.
Pitch and Roll ning PID qiymatini uskunadagi tugma yordamida oson sozlash:

Avtomatik sozlash rejimidan foydalangan holda yanada rivojlangan PID sozlash:

PID-larni o'rnatgandan so'ng, radio telemetriyani ulash vaqti keldi. Smartfon yoki planshet bilan telemetriyadan foydalanish, shuningdek parvoz rejimlari va False sozlamalari haqida batafsil ma'lumot:

Endi, barcha sozlamalardan so'ng, siz quvvat modulini ulashingiz mumkin, lekin biz uni faqat joriy sensor sifatida ishlatamiz.Sozlash va ulanish haqida video:

OSD-ni ulashdan va FPV parvozlari uchun kvadrokopterdan foydalanishdan oldin, kontrollerni to'g'ri quvvat bilan ta'minlash haqida o'ylash kerak.Chunki ish stantsiyasining barcha nosozliklari elektr ta'minotining yomonligi tufayli sodir bo'ladi.Kontrollerning to'g'ri quvvat manbai haqida batafsil ma'lumot:

Xo'sh, agar men kabi elektr ta'minotini tashkil qilishning iloji bo'lmasa, 5 voltlik har qanday VECni sotib oling, garchi u 100% ishonchli bo'lmasa ham, men uni avtomatlashtirilgan ish stantsiyasi sifatida joylashtirilgan har qanday quvvat modulidan quvvatlantirishni tavsiya etmayman. , shunchaki joriy sensor sifatida foydalaning.

MinimOSD-ni ulash vaqti keldi. Mikrodastur, konfiguratsiya va ulanish haqida ma'lumot:

Endi siz uchib, baxtli bo'lishingiz mumkin :)
Umid qilamanki, sizga mening maqolam yoqdi: Bir nechta kitoblar - Ko'p filmlar :)
Mening video ko'rsatmalarim bo'yicha barcha sozlamalarni bosqichma-bosqich ko'zdan kechirganingizdan so'ng, ehtimol siz uchib ketasiz.O'ylaymanki, videomaterial sizga ish stantsiyasi boshqaruvchisining zenini tushunish uchun etarli bo'ladi va hamma narsani ko'rib chiqish uchun bir kun bo'ladi.
Keling, video darslarda bajarilgan ishlarni yoqtirganlarga yoqaylik, shuningdek, men Ardupilotda shunga o'xshash kursni o'tkazishga rag'batlanaman.

Men +76 sotib olishni rejalashtiryapman Sevimlilarga qo'shing Menga sharh yoqdi +45 +110

To'plamning tavsifi, o'zgartirishlar ro'yxati

O‘RNATISH, SOZLASH, SINOV, SOZLASH

Arducopter proshivkali APM boshqaruvchisiga asoslangan ko'p rotorli transport vositasini yig'ish, sozlash va sinovdan o'tkazishning asosiy bosqichlari haqida tezislar

» sokin havoda taxminan bir metr balandlikda qisqa parvozda
statsionar qurilmadagi telemetriya ma'lumotlaridan foydalangan holda bort jihozlari va motorlar yoqilganda GPS navigatsiya sensori ko'rsatkichlarining barqarorligini tekshirish
statsionar qurilmada turli gaz darajalarida kompas ko'rsatkichlarining barqarorligi va to'g'riligini tekshirish
pozitsiyani ushlab turish rejimini tekshirish - "

Qaytish rejimini tekshiring "

»15-20 m balandlikda parvoz, shamol yo'q
yo'nalish nuqtalarini yuklash va parvozda avtomatik rejimni tekshirish (30-50 m balandlikda parvoz), tinch
mo''tadil shamolda yuqoridagi rejimlarning sinovlari

Qurilmani o'rnatish tartibini buzish ko'pincha baxtsiz hodisalar va buzilishlarga olib keladi. Ushbu qadamlarning birortasini o'tkazib yuborish qurilmaning uchib ketishiga yoki ishdan chiqishiga olib kelishi mumkin.

Quvvat qismini o'rnatish.

Quvvatni taqsimlash kengashini (PDB) yangi ramkaga o'rnatish.

1. Ko'p rotorli apparatning quvvat qismini yig'ish uchun sizga kerak bo'ladi:

quvvat taqsimlash taxtasi (ikki tomonlama folga tolali shishadan yasalgan kvadrat yoki doira mos keladi - barcha uchlari bo'ylab chuqur pahni olib tashlang, bir tomondan plyus uchun, ikkinchi tomondan minus uchun foydalaning, lehimlangandan so'ng, qisqa tutashuv mumkin emasligiga ishonch hosil qiling. taxta qatlamlari va agar kerak bo'lsa, izolyatsiya qiling), mos keladigan quvvat batareyasi,
Batareyani o'rnatish uchun Velcro,
katta diametrli mis yadroli quvvat simlari,
simli batareya ulagichi,

2. ESC quvvat simlarini quvvat taqsimlash platasiga lehimlang.
3. Batareya vilkasidan quvvat tarqatuvchi plataga simlarni lehimlang. Agar siz ushbu simning yadrosi qanday diametrga ega bo'lishi kerakligiga ishonchingiz komil bo'lmasa, siz foydalanayotgan batareyadagi yadro diametriga mos keladigan yoki biroz kattaroq yadroli simdan foydalaning. Elektr vilkasi to'g'ri lehimlanganligiga ishonch hosil qiling. Odatda, ikkita rangdagi simlar ishlatiladi - qizil batareyaning musbatiga, qora esa salbiyga ulanadi.

4. Avtopilot quvvat modulining simlarini quvvat taqsimlash platasiga lehimlang.

5. Quvvat taqsimlash platasini ramkaning markazidagi plastik stendlarga o'rnating.
6. Batareyani Velcro tasma bilan ramkaning pastki qismiga, aynan qurilmaning og'irlik markaziga mahkamlang.

amaliy kuzatuvlar: bir tomonida plyus va boshqa tomonida minus bo'lgan ikki tomonlama folga PCB bo'lagi, juft simlarni lehimlashda simmetriyani saqlab, induktsiyalangan magnit maydonlarning ta'siri bo'yicha eng yaxshi ko'rsatkichlarni beradi. kompas. Bunday holda, kompas to'liq quvvat taqsimlash panelining o'qi bo'ylab, iloji boricha balandroq joylashgan bo'lishi maqsadga muvofiqdir. Ehtiyotkorlik bilan o'rnatish va PDB dan 5 sm dan ortiq masofada, ~ 500 Vt to'liq dvigatel quvvati bilan kompasga induktsiyalangan magnit maydonlarning ta'sirining 3% dan kamrog'iga erishish mumkin. (Bu deyarli ideal ko'rsatkich).

7. Parvoz boshqaruvchisini ramkaning o'rtasiga o'rnating, shunda kompas chipi tanlangan "X" yoki "Plus" konfiguratsiyasiga muvofiq quvvat taqsimlash taxtasi ustida joylashgan. Elektr taqsimlash platasidan va elektr simlaridan kompasgacha maksimal masofani ta'minlashga harakat qilishingiz kerak. Nosimmetrik quvvat taqsimlash paneli bilan 5 sm kifoya qiladi; agar tarqatish platasining sifati yomon bo'lsa, 10 sm juda kichik bo'lishi mumkin.

Amaliy kuzatishlar: Zamonaviy Arducopter proshivkasi pozitsiyani bashorat qilish uchun inertial tizimdan foydalanganligi sababli, boshqaruvchini tebranishdan himoya qilish vazifasi ayniqsa muhim bo'lib qoldi. Parvoz boshqaruvchisini joylashtirish nuqtai nazaridan, bizning fikrimizcha, eng yaxshi yechim og'irlikdagi tebranishlarni ajratish plitasidan foydalanishdir. Ushbu dizaynning asosiy komponentlari quyidagilardir: shisha tolali buloq, silikon amortizatorlar, akkumulyator bo'linmasining korpusi (avtopilotni o'rnatish uchun tayanch bo'lib xizmat qiladi), batareyalar esa og'irlik qiluvchi vosita sifatida ishlaydi. avtopilot 1,5 * 1,5 sm o'lchamdagi 4 kvadratli ko'pikli asosda ikki qatlamli ikki tomonlama lenta yordamida tebranishdan himoyalangan plastinkaga biriktirilgan.Bunday dizaynning misoli bir qator fotosuratlardir http://sites.google .com/site/talon2v2/hexa-dji-800

APM2 kontrolleri ustidagi shaffof plastik qopqoq shikastlanishni kamaytirishi va avariya sodir bo'lgan taqdirda yomon ob-havo sharoitida namlikdan himoya qilishi mumkin. Bundan tashqari, agar siz korpusni germetik tarzda yopishtirishga qaror qilsangiz, bosimni tenglashtirish uchun chiqish joyini ta'minlashingiz kerak - kontroller bosim sensori ishlatadi.

8. Qabul qilgichni ramkaga o'rnating va antennani chiqarib oling. Qoida tariqasida, ko'p rotorli qurilmalar uchun antenna pastga yo'naltirilgan bo'lishi kerak.

Qabul qilgichning 1 - 5 kanallariga beshta ulagichni joylashtiring.
Ulagichlarning teskari tomonini INPUTS ulagichiga ulang. Signal simlari (ular odatda oq yoki sariq) taxtaning o'rtasiga yaqinlashadi. Markaziy yadro +5V, tashqi yadro odatda quyuq rangga ega - keng tarqalgan. Bittadan tashqari barcha kanallar uchun +5V va umumiy ulanishlarni yo'q qilish mumkin, lekin bitta ulagichlardan qochish kerak, chunki ular osongina tushib ketadi. Qabul qilgich ulagichi ruxsat etsa, 1-4-kanallar uchun 4-pinli kabel va quvvat va umumiy 5-kanal uchun 3-pinli kabeldan foydalanish qulay.

DIQQAT: "HV qabul qiluvchilar". Bunday qabul qiluvchilar uchun ko'rsatmalarda aytilishicha, ushbu qabul qiluvchilarning quvvatini to'g'ridan-to'g'ri batareyaga ulashga ruxsat beriladi. Ushbu qabul qilgichni parvoz boshqaruvchisi bo'lgan modellarda ishlatganda, kirish relsiga 5,5 voltdan yuqori kuchlanishni qo'llash qat'iyan man etiladi. Qabul qilgichni quvvatlantirish uchun batareya kuchlanishini qo'llash va qabul qilgich quvvatini avtopilot kirishlariga ulashda yuqori kuchlanish avtopilotni butunlay o'chirib qo'yadi. Batareya kuchlanishi bilan ishlaydigan APMni ta'mirlash amaliy emas va to'liq almashtirishni talab qiladi.

9. Dvigatel kontrollerlarining (ESC) boshqaruv kabellarini chiqish konnektorlariga (OUTPUTS) ulang; ochiq rangli signal simi plataning o'rtasiga to'g'ri kelishi kerak.

10. 5 voltli kommutatsiya kuchlanish regulyatorlari bo'lgan tezlikni regulyatorlarining ba'zi modellari, agar signal halqalaridagi barcha musbat simlar ulangan bo'lsa, to'g'ri ishlamasligi mumkin degan fikr mavjud, buning uchun barcha regulyatorlardagi o'rta sim odatda uzilib qoladi.

11. RC transmitteringiz dastlab boshqaruv uchun ishlatiladigan sxemaga muvofiq ko'p rotorli qurilma uchun sozlanishi kerak. samolyotda :

To'rtta asosiy kanal: aileron, pitch, sarlavha va gaz kelebeği.
Beshinchi kanal parvoz rejimini o'rnatishi kerak, uni masofadan boshqarish pultidagi 3-6 pozitsiyali parvoz rejimi kaliti tomonidan boshqariladigan kanalga ulang.
Barcha kanallar uchun xarajatlarni (ENDPOINTS) plyus va minus 100 foizga belgilang. Trimlarni markaziy holatga o'rnating va trim qiymatlarini hech qachon o'zgartirmang. (bu muhim)

Mikrodasturni yuklab olish va ishga tushirish

1. O'tishhttp://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/ ,eng so'nggi versiyasini yuklab oling" Missiyani rejalashtiruvchi " va uni kompyuteringizga o'rnating.

Eslatma: Mission planner dasturining 1.3.7 -1.3.9 (va ehtimol keyinroq) versiyalarining ishlashi Windows XP operatsion tizimi bilan foydalanuvchilar uchun qiyinchiliklarga olib kelishi mumkin. Ushbu OS uchun ishlaydigan versiya 1.3.6

2. “Missiyani rejalashtiruvchi”ni ishga tushiring " va USB kabelini kompyuter va parvoz boshqaruvchisi o'rtasida ulang.
3. Agar tizim "Yangi qurilma aniqlandi" deb xabar bersa, drayverni o'rnatishga ruxsat bering. O'rnatish paytida siz "Drayver topilmadi" degan xabarni olsangiz, uni dasturni o'rnatish papkasidan qo'lda o'rnating Missiyani rejalashtiruvchi.

Eslatma: agar drayver o'rnatilmasa, avval uni o'rnatib ko'ring FTDI haydovchi

4. "Missiyani rejalashtiruvchi" da ", ekranning yuqori o'ng burchagida, 115200 - ma'lumotlarni uzatish tezligi va yangi raqam tanlangan com drayverni o'rnatgandan so'ng paydo bo'lgan port (lekin TCP yoki UDP emas).

Eslatma: Telemetriya modemi orqali ulanishda, odatda, 57600 tezlik ishlatiladi.

5. Dastlabki parametrlarni ishga tushirish

Agar siz bizning veb-saytimizda ma'lum turdagi samolyotlar uchun to'plam sotib olgan bo'lsangiz, parvoz boshqaruvchisi sozlamalarini faylga saqlang. (menyuning “konfiguratsiya/sozlash” bandi “kengaytirilgan parametrlar” tugmasi “SAVE” saqlash)

(biz eng barqaror proshivka versiyalarini yuklab olamiz, standart sozlamalarni o'rnatamiz va inertial tizim va kompasni dastlabki kalibrlashni amalga oshiramiz)

Agar siz oldindan o'rnatilgan proshivka versiyasini almashtirgan bo'lsangiz yoki bizdan avtopilotni sotib olmagan bo'lsangiz, birinchi narsa qilish kerak:

· samolyot turi uchun so'nggi proshivka versiyasini yuklab oling.

· standart sozlamalarni tiklash (terminal sozlamalarida - qayta o'rnatish - y)

Mikrodasturning 3.2 va undan yuqori versiyalarida APM kontroller terminali qo'llab-quvvatlanmaydi, dastlabki parametrlar "parametrlarning to'liq ro'yxati" ekranidan o'rnatiladi.

Ogohlantirish: standart parametrlarni o'rnatmaslik - sozlash va parvozning barcha bosqichlarida keng ko'lamli muammolarning asosiy sababidir (ba'zi kirish va chiqish kanallari ishlamasligi, GPS ma'lumotlari olinmasligi, yo'nalish to'g'ri ishlamasligi mumkin). Sozlamalarni qayta o'rnatganingizga ishonchingiz komil bo'lmasa, ushbu amaliyotni takrorlang.

6. Controller holatini ko'rish va parametrlarni sozlash uchun ekranning yuqori o'ng burchagidagi Connect tugmasini bosing va MavLink ulanishi o'rnatila boshlaydi.

7. Agar siz boshqa turdagi qurilmalar uchun dasturiy ta'minotni yuklab olishingiz kerak bo'lsa, portni ko'rsating, tezligi 115200, lekin ulanish tugmasini bosmang, yuklab olingan proshivka turini va versiyasini tanlashingiz mumkin bo'lgan "Initial setup - inslall Firmware" yorlig'iga o'ting.

Kalibrlashlar

Radio boshqaruv signallarini kalibrlash

1. Modelingiz uchun sozlamalar bilan transmitterni yoqing, trimmerlar markaziy holatda ekanligiga ishonch hosil qiling.

2. "Radio C" da alibration" ni tanlang " Radioni kalibrlash " va boshqaruv tugmalarini oxirigacha siljiting.

Joystik chapga "aylansin" - signal darajasi satri chapga og'ishi kerak.
joystik yuqoriga ko'tariladi - signal darajasi satri og'ishi kerak PASTGA.aynan pastga, boshqaruv samolyot uslubida ishlaydi: rul siz tomon - yuqoriga, sizdan uzoqda - pastga.
joystik "gaz" pastga - signal darajasi satri pastga tushishi kerak.
Joystick "Kurs" chapga (chapga egri) - signal darajasi satri chapga ketishi kerak.
Eslatma: ba'zi turdagi uskunalar bilan, sarlavha tayoqchasini kalibrlashda siz o'zingizni biroz to'liq bo'lmagan og'ish bilan cheklashingiz kerak, aks holda "qurollash" bilan bog'liq muammolar boshqa muhit haroratida paydo bo'lishi mumkin.

3. Uchdan oltitagacha holat rejimini tanlash tugmachasini barcha pozitsiyalarga birma-bir o'tkazing.
4. Kalibrlashni tugatgandan so'ng, joystiklarni o'rta holatga, gaz kelebeğini esa 0 ga qaytaring va " Bajarildi " Ekranning pastki o'ng burchagida.
5. Ekranning chap tomonidagi “Parvoz rejimlari” bandini tanlang. Missiya Planner" ni tanlang va barcha 6 rejimni "Barqarorlash" ga o'rnating, barcha "belgisini olib tashlang" Oddiy " rejimiga o'ting va "Saqlash rejimlari" tugmasini bosing.

Kanallarning har biri uchun olingan kalibrlash qiymatlari 1000-2000 ms diapazonidan tashqariga tushmasligiga ishonch hosil qiling (bu muhim), masalan, siz olgan har bir kanal uchun kichik chegaraga ega bo'lish tavsiya etiladi. 1100 -1900 trimmer bilan aniq 1500 - bu ideal holat bo'ladi

6. Radio qabul qilgichni shunday sozlangki, uzatuvchi oʻchirilganda gaz kelebeği kanalidagi signal 900ms ni tashkil qiladi, INITAL SETUP - FAILSAFE rejimida yoqilgan har doim RTL opsiyasini yoqing. Ushbu parametr, agar radio boshqaruv signali yo'qolsa, qurilma uchish nuqtasiga qaytishini anglatadi. Agar signal yo'qolsa, qurilma parvozda, lekin 15 m dan past bo'lsa, qurilma birinchi navbatda bu balandlikka erishadi.

Konfiguratsiya qilingan tizimni tekshirish kerak.3-kanaldagi signal darajasi FS pwm qiymatidan pastga tushishi kerak - transmitter o'chirilganda, asosiy parvoz ekranida Failsafe xabari paydo bo'lishi kerak.

Kompasni kalibrlash:

Kompasni kalibrlash funksiyasi "Dastlabki sozlash" yorlig'ida, "Majburiy apparat", "Kompas" bo'limida joylashgan. Kompasni yoqish - "Yoqish", "Avtomatik pasaytirish" opsiyasi sizga magnit og'ishini avtomatik ravishda hisoblash imkonini beradi. O'rnatilgan kompasdan foydalanganda, "Yo'nalish" maydonida "Board Compass bilan APM" ni tanlang.

Keyinchalik kalibrlash kerak. Buning uchun metall buyumlardan (asboblar, qaychi, magnit tornavidalar bilan ish stoli) uzoqroq joyni tanlang, "" tugmasini bosing. Jonli kalibrlash " Kompasni kalibrlash jarayoni oynasi paydo bo'ladi.Kalibrlash vaqtida siz parvoz boshqaruvchisining XYZ o'qlarining har birini navbat bilan vertikal holatda ushlab turgan holda qurilmani gorizontal tekislikda 360 daraja aylantirishingiz kerak.

Kalibrlash jarayonining videosi (ingliz tilida):

YouTube video

60 soniyalik ortga hisoblash oxirida kalibrlash natijasi bilan oyna paydo bo'ladi. Natijada ikki xil xabar bo'lishi mumkin: muvaffaqiyat yoki muvaffaqiyatsizlik. Agar siz etarli ma'lumot yo'qligi haqida xabar olsangiz, protsedura yana takrorlanishi kerak. Agar kalibrlash muvaffaqiyatli bo'lsa, natijada olingan ofsetlar ko'rsatiladi (ular +-150 dan kam bo'lmasligi kerak). Agar og'ishlar kattaroq bo'lsa, unda siz kompas o'qishlarida xatolikka olib keladigan magnit maydon manbasini izlashingiz kerak. Ba'zan magnit maydon sensori tenglikni yonidagi yaqin atrofdagi komponentlardan ta'sir qiladi. Eng yaxshi qiymatlar nolga yaqin qiymatlardir. Magnit maydon sensori yonida joylashgan magnitlangan narsalarni demagnetizatsiya qilish uchun maxsus uskunalar mavjud.

Kompasni o'zaro faoliyat test yordamida tekshirish: Kompas kalibrlangandan so'ng, ish joyingizdan magnit moslamalarni, jumladan, tornavida va qaychini olib tashlang. Qog'oz varag'iga 90 daraja burchak ostida chiziqlar bilan xoch chizing. Qurilmani shunday joylashtiringki, "Parvoz ma'lumotlari" dagi ko'rsatkich "N" ni ko'rsatadi (bu bosqichda dunyoning haqiqiy tomoniga to'g'ri kelishi muhim emas, ish joyingizda magnit anomaliyalar hali ham bo'lishi mumkin, ularni osongina aniqlash mumkin). mexanik turistik kompas)
xochni chiziqlardan biri tekshirgichga parallel bo'ladigan tarzda aylantiring - va qog'oz varag'ini harakatlantirmasdan, boshqaruvchini 180 ga aylantiring va uni chiziq bo'ylab joylashtiring.
dastlab kurs "S" ko'rsatadi - janubiy har qanday holatda ham, chunki bu qiymat giroskop tomonidan aniqlanadi, keyin sekundiga bir daraja tezligida giroskop ko'rsatkichlari kompas ko'rsatkichlariga moslashtiriladi, shuning uchun agar 30 soniyadan keyin siz xuddi shu janubni kichik bardoshlik bilan ko'rsangiz, u holda kompas to'g'ri kalibrlangan bo'lsa, g'arbiy va sharqiy yo'nalishlarni tekshirish uchun perpendikulyar chiziq uchun tajribani takrorlang.

GPS pozitsiyasini qo'lga kiritishda birinchi "qurollash" dan so'ng, boshqaruvchi avtomatik ravishda magnit og'ishini hisoblab chiqadi.
bu holda kompas ko'rsatkichlari magnit turistik kompasning o'qishlariga nisbatan taxminan 7 daraja burchak ostida o'zgarishi kerak (Rossiyaning markaziy qismi uchun)

Haqiqiy asosiy yo'nalishlarga ishora qilishda kompasning aniqligini tekshirish:
Agar xaritada "Missiyani rejalashtiruvchi" o'rnatilgan bo'lsa » siz joylashgan binoning konturlari ko'rinadigan masshtabni o'rnatishingiz mumkin - qurilmani devorlardan biriga parallel ravishda o'rnating va qizil chiziq binongizning devoriga qat'iy parallel bo'lishiga ishonch hosil qiling. xarita. Qurilmani 90, 180, 270 daraja aylantiring va qizil chiziq devorga qat'iy parallel yoki perpendikulyar ekanligiga ishonch hosil qiling. 1-2 darajali xatolar qabul qilinadi, 5 darajadan ko'p xatolar bilan muammolar pozitsiyani ushlab turish rejimida sezilarli bo'ladi, 15 darajadan yuqori xatolar bilan pozitsiyani ushlab turish rejimi yoki avtomatik rejimlardan foydalanish qat'iyan tavsiya etilmaydi.

Eslatma: APM1 va APM2.6 da kompas alohida o'rnatilgan moduldir, APM2 va APM2.5 da va bizning kontrollerlarimizda u allaqachon o'rnatilgan.. Agar siz bizning nashrimiz taxtalarida ichki kompas bo'lsa, tashqi kompasdan foydalanish kerak bo'lsa, siz ichki kompasni o'chirib qo'yadigan jumperni kesib olishingiz kerak.

17. Initial Setup-ni tanlang ", bo'limni oching" Majburiy apparat » « Kalibrlashni tezlashtirish " Qurilmani birma-bir kerakli joylarga qo'ying va klaviaturadagi (bo'sh joy) tugmachasini bosib amalni tasdiqlang.Quyidagi pozitsiyalar so'raladi: gorizontal, chap tomonda, o'ng tomonda, burun pastga, burun yuqoriga, ostin-ustun.

Inertial tizimning to'g'ri ishlashi uchun zarur bo'lgan ideal kalibrlashga erishish uchun, akselerometrni pufakcha darajasidan foydalangan holda kalibrlashda tasdiqlangan gorizontal darajali tekis sirtdan foydalanishni tavsiya etamiz. Tasdiqlash tugmachasini bosgandan so'ng, boshqaruvchi dam olish holatida o'rnatilishi kerak, siz uni qo'lingizda ushlab turolmaysiz yoki hatto minimal tebranishlarga duchor bo'lgan sirtda kalibrlashga harakat qila olmaysiz.

Dvigatel quvvati uning ko'rsatkichlariga ta'sir qilishini bilish uchun kompasni tekshiring:

Agar parvoz sinovlari paytida, pozitsiyani ushlab turganda, qurilma yoy bo'ylab tezlashsa, dvigatellar yuk ostida ishlayotganida kompasning og'ishi mumkin bo'lgan sabablardan biri. Bunday ta'sir yo'qligiga ishonch hosil qilish uchun siz qurilmani mahkam bog'lashingiz va dasturdagi qizil chiziq yo'nalishini kuzatish rejimida " Missiyani rejalashtiruvchi "To'liq quvvat har bir dvigatelga navbat bilan qo'llanilishi kerak. Agar og'ir yuk ostida sinov paytida qizil chiziq 5 darajadan oshiq bo'lsa, siz quvvat taqsimlash platasining dizaynini qayta ko'rib chiqishingiz kerak, boshqaruvchini simlardan uzoqroqqa o'rnatishga harakat qiling yoki tashqi kompasdan foydalaning.

Sinov vaqtida motorlar yuk ostida ishlashi kerak, ya'ni. o'rnatilgan pervanellar bilan. Ba'zi modelerlar, qurilmani mahkamlash o'rniga, dvigatellarning aylanish yo'nalishini o'zgartiradilar yoki vintlarni aylantiradilar, shunda vintlar qurilmani erdan ko'tarmaydi, aksincha, pastga qarab harakat qiladi.

Sinov xavfli. Barmoqlaringizga g'amxo'rlik qiling. Uy a'zolarini va uy hayvonlarini ajratib oling. Pardalarga e'tibor bering, ular ushbu testda ajoyib uchish qobiliyatlarini namoyish etadilar.

Tashqi kompasdan foydalanish

Samolyotning konstruktiv xususiyatlaridan kelib chiqqan holda, o'rnatilgan kompasdagi simlar tomonidan yaratilgan magnit maydonlarning ta'sirini istisno qilishning iloji bo'lmasa, tashqi qurilmani ulash mumkin. Agar siz bizning APM to'plamini sotib olsangiz, tashqi kompas allaqachon navigatsiya qabul qiluvchi plataga kiritilgan.

Uni ulashdan oldin siz o'rnatilganni o'chirib qo'yishingiz kerak, buning uchun siz APM korpusini ochishingiz va jumperni kesib olishingiz kerak. Jumperni kesib bo'lgandan so'ng, o'rnatilgan kompas ishlamay qolganligiga ishonch hosil qiling (siz Missiyani rejalashtiruvchi ekranda YOMON KOMPAS SALOMATLIGI xabarini ko'rasiz).

"O'rnatilgan kompasni o'chirish uchun jumperning kesilgan joyi" rasm.

To'plamga kiritilgan simi yordamida kontrollerning I2C rozetkasini navigatsiya modulining "kompas" rozetkasiga ulang.

Mission Planner sozlamalarida kompas konfiguratsiyasini "tashqi" ga o'rnating. APM kontrolleri uchun bu sozlama 180 burilishli kompasni o'rnatishga teng va bu aylanish opsiyasini tanlashni o'z ichiga oladi (F4BY, Pixhawk kontrollerlari uchun talqin boshqacha; tashqi ko'rsatilganda aylanish 0da qolishi kerak)

ESC kalibrlash

Dvigatel tezligini regulyatorlarining nazorat signallari diapazonlarini o'rnatish (umumiy tilda, ESC kalibrlash) to'g'ri ishlashi uchun muhimdir. Regulyatorlarning noto'g'ri kalibrlash belgisi qurollangandan keyin gaz asta-sekin qo'shilganda bir vaqtning o'zida ishga tushmaydigan motorlar bo'lishi mumkin.

"ESC so'nggi nuqtalari" ni sozlashning ikki yo'li mavjud (nol holati va maksimal gaz kelebeği nuqtalari).

ESC ni bir vaqtning o'zida hamma uchun avtomatik sozlash eng oddiy.
Manuel usul har bir ESCni alohida sozlaydi.

Avval uni avtomatik rejimda o'rnatishga harakat qiling, agar bu muvaffaqiyatsiz bo'lsa, ikkinchi usuldan foydalaning.

1. Dvigatel regulyatorlarini avtomatik sozlash (bir vaqtning o'zida)

Dvigatellar tasodifiy ishga tushganda pervanellarni olib tashlash yoki boshqa yo'l bilan xavfsizlikni ta'minlash kerak.

Transmitterni yoqing va gaz kelebeğini to'liq o'rnating, so'ngra bort batareyasini ulang.
Tekshirish moslamasi ishga tushguncha kuting - LEDlar davriy ravishda miltillaydi.
Batareyani uzib, keyin uni qayta ulash ESC kalibrlash jarayonini boshlaydi.
Regulyatorlardan birinchi signalni eshitganingizda, gaz kelebeğini pastga o'tkazing. Bunday holda, 1 yoki 2 ta tasdiqlash signalidan so'ng, siz asta-sekin gaz qo'shishni boshlashingiz kerak, motorlar bir vaqtning o'zida ishga tushishi va aylana boshlashi kerak.
Batareyani ajratib oling. jarayon tugallandi.

Keyingi ishga tushirishda, har safar qurilmani yoqishdan oldin, uzatgich yoqilganligiga va gaz minimal ekanligiga ishonch hosil qilishingiz kerak. Aks holda, qayta kalibrlash jarayoni boshlanishi mumkin.

2. Qo'lda ESC kalibrlash (Har bir ESC alohida kalibrlanadi).

Pervanelarni olib tashlash va regulyatorlarning boshqaruv halqalarini boshqaruvchidan ajratish kerak.

Batareya uzilgan holda, 3-simli ESC boshqaruv simining vilkasini qabul qilgichning gaz kelebeği kanaliga (odatda №3 kanal) ulang.
Transmitterni yoqing va gaz kelebeğini to'liq o'rnating.
Batareyani ESC regulyatoriga ulang va regulyator signalini eshitganingizdan so'ng, gaz kelebeği joystikini pastga o'tkazing, shundan so'ng siz kalibrlash tugaganligini tasdiqlovchi ovozli signallarni eshitasiz - bu ESC kalibrlanganligini anglatadi.
Batareyani ajratib oling, so'ngra har bir ESC uchun ushbu amaliyotni takrorlang.

4. Ba'zan, hatto qo'lda kalibrlash amalga oshirilgandan keyin ham, ESC yoqilganda (doimiy baland ovozli signal) ishga tushirilmagan bo'lib qolishi mumkin.
Agar shunday bo'lsa, bitta avtomatik kalibrlashni sinab ko'ring.
5. Odatda, agar ESC to'g'ri sozlangan bo'lsa, batareyani yoqqaningizda motorlardan uzluksiz shitirlash ovozi chiqmasligi kerak.

Dvigatellar yoqilganligini tekshirish

Quvvatni yoqishdan oldin qurilmaning harakatsizligiga ishonch hosil qiling; uni qo'lingizda ushlab turganda yoqmang, chunki bu giroskopni kalibrlash xatosini aniqlashga olib kelishi mumkin. Quvvatni yoqgandan so'ng, dvigatellar signal bergandan so'ng, indikator LEDlari kalibrlash jarayoni tugaganligini, GPS pozitsiyasi olinganligini ko'rsatdi, dvigatellarning gaz kelebeği boshqaruvini 4 soniya davomida ushlab turing va o'ngga siljiting. Bunday holda, qizil LED miltillovchi holatdan doimiy yorug'likka o'zgarishi kerak. Bu “qurol” rejimi (“ Qurollanish "), shikastlanishlarning motorlarni tasodifan yoqishining oldini olish uchun ishlatiladi; faqat ushbu rejimda motorlarni ishga tushirish mumkin.
7. Qurolsizlantirish uchun gaz kelebeğini 4 soniya ushlab turing.
8. Dvigatellar "qo'l" qilmasa, sarlavhali trim markazda ekanligini tekshiring, gaz kelebeği trimini bir necha marta bosish bilan pastga tushirib ko'ring va qaytadan urinib ko'ring. Zamonaviy proshivkada kontroller noto'g'ri bo'lsa, yuqorida tavsiflangan akselerometr va kompas kalibrlashlari tugallanmagan bo'lsa, qurilma yoqilganda silkinib ketgan bo'lsa va GPS qabul qiluvchisi ishlamasa, giroskopni kalibrlash mumkin bo'lmasa, dvigatellarning yoqilishining oldini olish tizimi mavjud. pozitsiyani egallaydi. Biz tavsiya etmaymiz Qurilishni tekshirish parametrini o'zgartirish orqali ushbu tekshiruvlarni o'chiring

9. "Qurollash" dan keyin ", dvigatellar bir vaqtning o'zida ishga tushishi va gaz kelebeğining harakatiga mutanosib ravishda tezlikni oshirishi kerak. Agar bunday bo'lmasa, ESC kalibrlashni yana takrorlashingiz kerak.

Parvonalarning aylanish yo'nalishini o'rnatish va datchiklarning to'g'ri ishlashini tekshirish.

1. Ko'p rotorli samolyotlarda chap va o'ng qo'lda aylanadigan pervanellar juft bo'lib o'rnatiladi, har xil qadam yoki diametrli pervanellardan foydalanmang. Agar siz hali tanlovingizga qaror qilmagan bo'lsangiz, APC MR seriyali ishlab chiqaruvchining pervanellariga e'tibor bering

2. Parvonalarni o'rnatishdan oldin transmitterni yoqing, batareyani ulang va tekshiring va kerak bo'lganda dvigatellarning har birining aylanish yo'nalishini to'g'rilang, shunda ular diagrammada ko'rsatilgan yo'nalishlarda aylanadi va keyin pervanellarni o'rnating. Dvigatelning aylanish yo'nalishini o'zgartirish uchun dvigatelni regulyatorga ulaydigan uchta fazadan ikkitasini almashtiring.

3. Ko'p rotorli kemalar uchun mukammal muvozanatli pervanellardan foydalanish juda muhimdir. Bunday pervanellar parvoz boshqaruvchisi uchun minimal tebranish hosil qiladi.

Kanallarni ulash va ko'p rotorli qurilmalarning vintlarini o'rnatish tartibi

ramkaning markazidagi o'q parvoz boshqaruvchisining oldinga yo'nalishini ko'rsatadi

CW - pervanel soat yo'nalishi bo'yicha, CCW - soat miliga teskari

kvadrokopter x va ortiqcha diagrammalar

"H-ramkali" kvadrokopter

hexa va oktakopter, x va plyus sxemalari , 6 motorli koaksiyal konfiguratsiya

8 dvigatel konfiguratsiyasi koaksial "oktaquaid"

Parvoz oldidan tekshiruvlar

Batareya uzilgan holda, USB kabelini ulang, ishga tushiring " Mission Planner" va "Ulanish" -ni tanlang » va ko'rsatkichlarni tekshiring.

Telemetriya displeyida, chap tomonda, balandlik ko'rsatkichi mavjud, u yoqilgan paytdan boshlab nisbiy balandlikni ko'rsatishi kerak. Agar qurilma harakatsiz bo'lsa, barometrik balandlik o'zgarmasligi kerak, ammo bino ichida, tashqarida shamol o'zgarganda, egzoz ventilyatsiyasi yoqilganda yoki eshiklar yopilganda, balandlik ko'rsatkichlari bir necha metr ichida o'zgarishi mumkin.

Kompas indikatori APM tekshirgichining old tomonidan ko'rilganda haqiqiy asosiy yo'nalishni ko'rsatishi kerak. (E'tibor bering, agar u magnit maydonlarni yaratadigan metall buyumlar yoki elektron qurilmalar yaqinida joylashgan bo'lsa, bu sezilarli og'ishlarga olib kelishi mumkin, magnit sayohat kompas yordamida xonangizning turli qismlarida magnit maydonlarning yo'nalishlarini tekshiring).

Agar siz signalni qabul qilish doirasidan tashqarida bo'lsangiz, GPS qabul qiluvchisi o'z o'rnini aniqlay olmaydi va shunga mos ravishda joriy joy xaritada ko'rsatilmaydi (sun'iy yo'ldoshlarni suratga olish uchun yoqilgan qurilmani ochiq havoga qo'ying va kuting. bir necha daqiqa).
Parvoz displeyidagi ufq ko'rsatkichi siz kutgandek bo'lishini ta'minlash uchun samolyotni turli burchaklarga burang. Dasturda ufqning ko'rinishi " Missiyani rejalashtiruvchi "U shunday qilinganki, siz kontroller bilan bir platformada o'rnatilgan kameradan yerni ko'rishingiz mumkin. Qurilma oldinga egilganida, indikatordagi ufq ko'tarilishi kerak (parvoz displeyi kokpitdan yerning ko'rinishini ko'rsatadi, ammo ufq ko'rsatkichining "ruscha uslub" uslubini sozlash mumkin. Mission Planner dasturi)
Qurilma chapga burilganda, ufq ham chapga egilishi kerak.

Ushbu tekshirish datchiklarning to'g'ri ishlashini va boshqaruvchi romga to'g'ri o'rnatilganligini tasdiqlaydi, agar dvigatellar va pervanellar to'g'ri ulangan bo'lsa, samolyot birinchi sinov parvozini amalga oshirishga qodir deb hisoblanishi mumkin.

Bo'sh rejimda qurilmaning boshqarilishini tekshirish.

Shamolsiz kunda qurilmani sizdan bir necha metr uzoqlikda, barcha yo'nalishlarda kamida 6 metr bo'sh joy bo'lgan tekis, gorizontal joyga o'rnating.
Transmitterni yoqing, gaz kelebeği o'chirilganligiga ishonch hosil qiling, trim yorliqlari o'rta holatda, rejim STABILIZE, so'ngra bortdagi batareyalarni ulang. Avtotransportdan kamida 3 metr orqada, qizil chiroq uzluksiz yonib turguncha gaz kelebeğini kamida 4 soniya davomida o'ngga bosib ushlab turing. Agar parvoz boshqaruvchisi yuqorida ko'rsatilgan barcha kalibrlashlardan o'tmagan bo'lsa, qurollanish sodir bo'lmasligi mumkin. Qizil signal yoqilgandan so'ng, dvigatellar aylana boshlaguncha gazni asta-sekin oshiring (barcha dvigatellar bir vaqtning o'zida ishga tushishi kerak). Keyin gazni asta-sekin oshiring, shunda ko'tarilish yoki harakatlanish bo'lmaydi. Rulda (kurs) yordamida chapga va o'ngga burilishning to'g'riligi tekshiriladi. Ramka sizning buyruqlaringizni to'g'ri bajarishi kerak. Endi sho'ng'in dastagini tekshiring ( Pitch ),. Tutqichni oldinga (yuqoriga) olib borganingizda, qurilma oldinga egilib, sizdan uzoqlashishga harakat qilishi kerak. Tutqichni sizga qarab harakatlantirganda, model yuqoriga ko'tarilayotganda egilib, sizga qarab harakat qilishga harakat qilishi kerak. Rulo tutqichi ( Roll ) chap va o'ngdagi harakatlarni tekshiring - modelning harakatlari tutqichning yo'nalishiga mos kelishi kerak. Keyingi bosqichlarga o'tishdan oldin aniqlangan muammolarni hal qiling.

Birinchi parvozdan oldin

· Samolyotning og'irligi bir kilogrammdan kam bo'lsa ham, odamlar ustidan uchmang, baxtsiz hodisa yuz berganda jarohatlar muqarrar.

· Do birinchi parvozdan oldin mobil telefon raqamingiz ko'rsatilgan plastinka va uni modelga yopishtiring. Agar boshqalarga zarar yetkazilsa, o'z harakatlaringiz uchun javobgarlikni o'z zimmangizga olishingiz kerak. Agar topilsa, topuvchi bilan mukofot haqida kelishib olishingiz mumkin.

· Yig'ish, disk raskadrovka va ishga tushirish vaqtida vintlardan ehtiyot bo'ling; diametri 8 dyuymdan katta bo'lgan qattiq vintlar jiddiy xavflidir.

· Ko'pgina mamlakatlarning qonunchiligi 100 m dan yuqori bo'lmagan modellarni ishga tushirishga ruxsat beradi, agar siz ushbu balandlikdan sezilarli darajada oshib ketsangiz, siz nafaqat modelni yo'qotishingiz, balki qurbonlar bilan aviahalokatga olib kelishingiz mumkin. Eslatma Rossiya Federatsiyasi qonunchiligida radio boshqariladigan samolyot modellarini ishga tushirish ko'zda tutilmagan, shuning uchun parvoz balandligi chegarasi belgilanmagan. Aeroportlar va boshqa parvozlar taqiqlangan hududlar yaqinida parvozlarni taqiqlovchi cheklovlar mavjud.

· Lityum batareyalar portlovchi va yong'inga xavflidir. Portlashning sababi elektr simlarining qisqa tutashuvi, ortiqcha zaryad, ortiqcha zaryadsizlanish, tashqi qobiqning mexanik shikastlanishi yoki ichki qisqa tutashuv bo'lishi mumkin. Batareyalarni alohida qutisiz olib yurmang yoki saqlamang, metall buyumlarda qisqa tutashuv paydo bo'lishi mumkin. Shishgan vodorod batareyasini qismlarga ajratish yoki teshishga urinmang, u portlab ketadi. Batareyani suv bilan o'chirish avtomobilni benzin bilan o'chirish bilan bir xil - lityum suvda yonadi. Yonayotgan yoki chekadigan batareyalarni xavfsiz joyga tashlash yaxshiroqdir.

I Parvoz sozlamalari bosqichi

PID sozlamalari barqarorlashtirish va ularni tekshirish.

STABILIZT asosiy rejim va yoqish paytida zaruriy shart bo'lib, "Qurollash" uchun zarurdir.(so'nggi proshivkada qurollanish va barqarorlashtirishdan boshqa rejimlarda uchish ma'qul qilingan, ammo birinchi uchish 2013 yilda amalga oshirilishi kerak. barqarorlashtirish rejimi)
1. Stabilizatsiya rejimida qisqa parvozni sinab ko'ring. Gaz kelebeğini kamida 4 soniya davomida pastga va o'ngga bosib ushlab turing (qizil LED miltillashdan to'xtaydi va mustahkam bo'ladi).
2. Qurilma erdan ko'tarila boshlaguncha gazni oshiring. Modelni erdan 1 - 2 metr balandlikda ko'tarishga harakat qiling va gazni asta-sekin dozalab, uni bir muddat ushlab turing. Driftni rulon va pitch bilan qoplang. Gaz va erni kamaytiring.

3. Agar yuqorida tavsiflangan testda qurilmangiz yetarli darajada barqarorlashtirilmagan bo‘lsa yoki tebranishga duchor bo‘lgan bo‘lsa, batareyani ajratib oling, USB kabelini APM2 va kompyuteringiz o‘rtasida ulang, “ni ishga tushiring. Missiya Rejalashtiruvchi" ni bosing va " Ulanmoq ", yorlig'ini tanlang " Konfiguratsiya/sozlash”, “Kengaytirilgan sozlash”,

Va keyin PIDlar ro'yxatida siz parametrni topishingiz kerak " Roll P" "balandlik darajasi P" Uning qiymatini kamaytiring, lekin bir vaqtning o'zida 10% dan ko'p bo'lmagan qiymatni oshiring"D tarifi" "D darajasi" shuningdek, asl nusxadan bir vaqtning o'zida 10%. PIDni sozlash jarayoni quyida sozlash bo'limida batafsil tavsiflangan.

4. Ushbu testni bir necha marta takrorlang, rulon va pitch nazorati tekshiruvini qo'shing va qisqa masofalarga bir nechta qisqa parvozlarni amalga oshiring.
5. "Barqarorlashtirish" rejimida modelning xatti-harakatlariga ko'nikishga harakat qiling va yanada ilg'or rejimlarni sinab ko'rishni boshlashdan oldin nazorat qilish ko'nikmalariga ega bo'ling.

Stabilizatsiya rejimini o'rnatishda yuzaga kelishi mumkin bo'lgan muammolar va ularning echimlari

Model gorizontal holatdan farq qiladi; shamol bo'lmaganda qurilma oldinga, orqaga yoki yon tomonga uchadi.

boshqaruvchining gorizontal holatida emas (masalan, ramka turini tanlash bo'limida LEVEL sozlamalarini bajarishda USB kabelining ta'siri tufayli)

Tekshirish moslamasini gorizontal ravishda o'rnating yoki AHRS TRIM sozlamalaridan foydalanib, parvoz boshqaruvchisining ramkaga nisbatan egilishini kompensatsiya qiling. E'tibor bering, AHRS TRIM burchagi radyanlarda ko'rsatilgan. Qurilmaning siljishini qoplash uchun ardukopterda boshqaruv paneli trimmeridan foydalanish qat'iyan man etiladi.

Ramkaning og'irlik hizalanishi buzilgan (uni tortish markazidagi tayanchga o'rnatish orqali tekshiriladi, tortish markazi dvigatellarning o'qlarini bog'laydigan diagonallarning kesishishi hisoblanadi)
Dvigatellar tomonidan ishlab chiqarilgan turli xil tortishish. (nurning surish kuchidan aniq kattaroq bo'lgan yukni osib qo'yish va uni to'liq gaz rejimida bir necha gramm tartibdagi aniqlik bilan tarozida tortish orqali tekshiriladi)

Parvozni sozlashning II bosqichi

Vibratsiya darajasini tekshirish va balandlikni ushlab turish rejimini sinab ko'rish

Qurilmangizdagi tebranish diagrammasi nima ekanligini baholash uchun RAW qiymatlarini jurnalga yozishni yoqing, barqarorlashtirish rejimida 30 soniyalik parvozni amalga oshiring, jurnallarni yuklab oling, yuklab olingan faylni jurnalni ko'rish funksiyasi orqali yuklang va accel x y z parametrlarini ekranda ko'rsating. diagramma. Yangi proshivkada tebranish jurnali IMU deb ataladi

parvozdan oldin logni yoqish:

"IMU" ni tanlash kerak

Mission Plannerning eski versiyalarida c "Standart + IMU" ni tanlash kerak

"to'liq parametrlar ro'yxati" da topishingiz kerak ins_mpu6k_filter va qiymatni 43Hz ga o'rnating

Parvoz jurnallarini Arducopter 3.1 mikrodasturidagi kompyuterga yuklab olish uchun terminal oynasi funksiyasidan foydalanish mumkin,3.2 va undan yuqori proshivkalar uchun terminal APM kontrolleri uchun mavjud emas; jurnallarni yuklab olish "" orqali mumkin. MAVLINK »

Olingan jurnalni tahlil qilish natijasida biz quyidagi diagrammalarni olamiz:

Yuqori rasmda juda qabul qilib bo'lmaydigan tebranishlar ko'rsatilgan,

Agar sizning ramkangizdagi tebranishlar juda baland bo'lsa, tebranish sabablari bartaraf etilmaguncha va parvoz boshqaruvchisi ALT HOLD ni yoqmasdan tebranishga chidamli platformaga o'rnatilmaguncha, parvoz boshqaruvchisi inertial tizim yordamida balandlikni ushlab turolmaydi. va boshqa avtomatik rejimlar xavfli bo'lishi mumkin.

Agar tebranishlar kichik bo'lsa, ko'pchilik qurilmalar uchun tebranish darajasini o'lchash bilan bog'liq bo'lmagan parvozlar uchun tebranish shovqinini bostirish uskunasini o'rnatishni tavsiya etamiz ins_mpu6k_filter=20 .

Avtomatik jurnal analizatori

Parvozni sozlashning III bosqichi

Lavozimni egallash sifatini tekshirish ( GPS koordinatalar + balandlik)

Ehtiyot bo'ling, parvoz sozlamalarining oldingi bosqichlarini tugatmasdan balandlik, joylashuv va qaytish rejimlarini sinab ko'rishni boshlay olmaysiz!

Lavozimni egallash sifati quyidagilarga bog'liq:

yuqori sifatli navigatsiya qabul qiluvchisidan foydalanish, radio shovqinlarining yo'qligi
kompasning holatini to'g'ri sozlash va kalibrlash, ferrit halqalari, magnitlar va elektr simlaridan doimiy magnit maydonlarga ta'sir qilmaslik

Agar qurilma o'z o'rnini ushlab turmasa va ba'zida pozitsiyani ushlab turish o'rniga yoy shaklida tezlasha boshlasa, eng ko'p sabab kompasning parvoz sharoitida to'g'ri ishlamayotganligidir.

Lavozimni ushlab turish radiusi juda katta - qurilma o'zboshimchalik bilan yo'nalishda harakat qiladi. Bu erda ikkita omil mavjud.
1. Navigatsiya qabul qiluvchisi 10 yoki undan ortiq sun'iy yo'ldoshni ushlab turishini va uning darajasiga ega ekanligini tekshirishingiz kerak. HDOP < 1,2
2. XY o'qlari bo'ylab tebranishlar darajasi me'yordan oshmaydi, zamonaviy proshivka siljishlarni hisoblash uchun akselerometr ma'lumotlaridan foydalanadi, kuchli tebranishlar inertial tizimning ishlashida xatolarga olib keladi.

Umumiy muammolar:

"To'liq etarli emas"

Tekshirish moslamasining dasturiy ta'minotini almashtirgandan so'ng, terminalga kiring va boshlang'ich parametrlarni (terminal, sozlash, qayta o'rnatish) ishga tushirish tartibiga rioya qiling. Busiz, motorlar yoqilmasligi mumkin, daraja egri ko'rsatilishi mumkin, telemetriya ishlamasligi mumkin va yana ko'p narsalar - mutlaqo har qanday muammo.

Qurilma balandlikni juda yomon ushlab turadi, chayqaladi, stabilizatsiya rejimida suzuvchi gaz darajasi taxminan 70% ni tashkil qiladi.
Qurilma juda "ko'tarilgan", eng kichik boshqaruvga juda keskin javob beradi, barqarorlashtirish rejimida gazning harakatlanish darajasi taxminan 30% ni tashkil qiladi.

qurilmaning og'irligi va uning pervanel-dvigatel guruhi gaz kelebeğining 50% da osilib turadigan tarzda tanlanishi kerak, havoda harakatlanuvchi gaz sathining tavsiya etilgan diapazoni 43% dan 57% gacha, havoda 30-40 gacha bo'lgan gaz sathida. % qurilma kam yuklangan va nazorat qilish uchun juda kuchli ta'sir ko'rsatadi, qoida tariqasida, sozlamalar tufayli qo'pollik talab qilinadi. Harakatlanuvchi gaz darajasi 70% dan oshganda, qurilma, qoida tariqasida, tezda barqarorlasha olmaydi, chayqalishga moyil va turbulentlik va pastga tushish sharoitida balandlikni ushlab turolmaydi. Parvozdan so'ng "gaz kelebeği trimi" parametriga ko'ra, boshqaruv tayog'i yordamida taxminan qanday turg'un gaz borligini ko'rishingiz mumkin, u erda bu qiymat 430 - 570 bo'lishi kerak, 500 ga yaqinroq bo'ladi.

Agar tortish moslamaning og'irligiga noto'g'ri mos kelsa nima bo'lishiga misol:

Ramka 550, ax4008, apc14*4.7, birinchi navbatda 2S batareyali 2kg qurilma - yuqori qiymatlar PID, qurilma rulon va qadamda barqarorlashtirilgan, ammo tushayotgan oqimlar bilan yirtiq bulutlar tufayli 5-7 m / s gacha yaxshi shabada bor edi. Shunday qilib, bitta oqim uni ushlab oldi va uni munosib balandlikdan erga bosdi, jurnallarga ko'ra, balandlik pasaymoqda, gaz to'lgan, ikkita dvigatel kamida, ikkitasi 100% ishlaydi (ular yon tomondan puflangan). shamol) qurilma ufqda, lekin erga qarab ketmoqda. Natijada u ohista qorga urildi. Gaz kelebeği trim parametri taxminan 800 ga aylandi. 3S batareyani o'rnatgandan so'ng, men p tezligini pasaytirdim va d qurilma pat kabi boshqarila boshladi. gaz kelebeği trimi taxminan 450 ga aylandi, ya'ni. kelajakda siz og'irroq batareyani qo'shishingiz mumkin

Juda katta diametrli pervanelli va qisqa nurli qurilma kursni boshqarishda juda o'tkir
Juda katta diametrli pervanellari va qisqa qo'llari bo'lgan qurilma qo'nayotganda sakrab chiqa boshlaydi

Koeffitsient - kurs yaw p - valyuta kursining barqarorlashuv darajasi uchun javob beradi. Sarlavhani barqarorlashtirish parametrining juda kattaligi darajani barqarorlashtirishning buzilishiga olib kelishi mumkin, shuning uchun sozlashning dastlabki bosqichida standart parametrni kamaytirish tavsiya etiladi. Bu, ayniqsa, maksimal ruxsat etilgan pervanel o'lchamlari ramkaga o'rnatilgan bo'lsa, to'g'ri keladi - masalan, agar siz 550 diagonali bo'lgan ramkaga 14 dyuymli pervanellarni o'rnatsangiz, ularni yarmiga kamaytiring - aks holda qurilma ishga tushishi mumkin. . Agar keyinchalik valyuta kursini nazorat qilish yetarli darajada intensiv emasligini aniqlasangiz, bu parametrni oshirish mumkin.

AHRS_GPS_GAIN,0 Parametr gorizontni to'g'rilash tizimiga tezlikda keskin burilishlarda markazdan qochma tezlashuvlarni tuzatishni buyuradi. Qiymat 1 = tuzatish yoqilgan, 0 = o'chirilgan.

Ushbu parametrni yoqish oqibati shundaki, agar GPS joylashuvni mukammal ushlamasa va siljish bo'lsa, qurilma harakatsiz bo'lganda ufq chizig'i burishadi. GPS holatidagi kuchli o'zgarishlar bilan rulon kritik qiymatlarga erishishi mumkin.
Kopterlarda bu parametr bittaga o'rnatilishi shart emas, bu parametr samolyotlar tomonidan talab qilinadi. Istisno - akrobatik rejimda yuqori tezlikdagi aerobatika.

INS_MPU6K_FILTER,20 apparat "vibratsiyani bosuvchi" ramkadagi tebranishlarni o'lchagandan so'ng, ularning normal ekanligiga ishonch hosil qilgandan so'ng yoqiladi va keyin "shovqin bostiruvchi" yoqiladi. 43 qiymati past darajadagi bostirish (43Hz) ishlatilganligini bildiradi, bu qiymat tebranish jurnali yoqilgan sinov parvozi uchun ishlatilishi kerak. Agar tebranish amplitudasi 10 birlik shkalada 2 birlik ichida bo'lsa, siz ko'pgina kadrlar uchun 20 filtrlashni yoqishingiz mumkin. Istisno 3D akrobatika uchun juda tez, manevrli, sport qurilmalari bo'lishi mumkin.

4. Pitch va roll bo'yicha boshqariladiganlik va barqarorlikni sozlash:

Tebranishning bir nechta turlari mavjud - dvigatellar bir soniya ichida ohangini ko'p marta o'zgartirganda nozik titraydi va xuddi ipga osilgandek titraydi - bu pompalanadi yoki d tezligi (kamroq tez-tez p darajasi)
agar qurilma qiyinchilik bilan uchib ketsa, har qanday shabada uni barqaror holatdan muloyimlik bilan chalg'itadi (o'zini polga tashlangan halqa kabi tutadi - aylanada to'lqin bilan) bu etarli emas D darajasi (agar qurilma uchmasa va o'zini tutsa). polga tashlangan halqa kabi - motor ulanishlarining mosligini va ramka turini tekshiring plyus yoki x)
Agar siz balandlikda osilgan bo'lsangiz, shamol yo'q va u soniyada bir yoki boshqa nur bilan biroz tebransa, u holda d tezligi juda yuqori (yoki tebranishlar avtopilotga ta'sir qiladi)
agar qurilma tayoq bilan bir oz tebranishga majbur bo'lsa va manevrni bir harakatda bajarish o'rniga, u bir yoki ikkita namlangan tebranishlarni amalga oshiradi, bu d tezligi juda kichikligini bildiradi.

RATE koeffitsientlari

Dvigatel quvvatini to'g'rilashning burchak tezligiga bog'liqligini sozlash (pog'ona, rulon, yo'nalish o'qlarida)

aylanish tezligi p - ramkaning inertsiyasini engish uchun qancha kuch berish kerakligini aniqlaydi - qadam va rulon bo'ylab burchak tezligi - ramka qanchalik inert va surish qanchalik past bo'lsa, ko'pgina konfiguratsiyalar uchun kattalik tartibi shunchalik katta bo'ladi 0,10 - 0,15
aylanish tezligi d - parvonani aylantirish va tormozlash uchun energiya dozasini aniqlaydi - tayanchning diametri qanchalik katta bo'lsa va dvigatel momenti qanchalik kichik bo'lsa, parametr shunchalik katta bo'ladi. ko'pgina konfiguratsiyalar uchun kattalik tartibi 0,004 - 0,010
Tariflar bir vaqtning o'zida 10% dan ko'p bo'lmagan miqdorda o'zgartiriladi! buni ko'z bilan qilmang, kalkulyatordan foydalaning

STAB koeffitsientlari

roll pitch stab p masofadan boshqarish pulti va navigatsiya mashinasidan boshqarishning aniqligini aniqlaydigan parametr. sport modellari uchun qiymat tartibi 4,5; aerofotosurat va ta'lim uchun 3.5

Arkopterga nisbatan P I D komponentlari

ko'pchilik koeffitsientlarda mavjud.

P - asosiy proportsional koeffitsient.

D - dastlabki, qisqa muddatli ta'sir darajasi (odatda inertsiyani engishga qaratilgan)

IMAX - uzoq muddatli xatolarni tuzatish darajasi

I - IMAX cheklangan qiymatini oshirish kattaligi (tezligi).

Oddiy nosozliklar:

Belgi: APM USB va telemetriya orqali ulanishni tugatmaydi, parametrlarni yuklash jarayonida jarayon to'xtaydi, yoqilganda ko'k LED miltillaydi va o'chadi, boshqa LEDlar miltillamaydi. Mikrodastur 2.7 va undan oldingi versiyalarda kontroller Mission Plannerga ulanadi.

Diagnostika: I2C ulagichining tashqi pinlarida 3,3 volt kuchlanish mavjudligini tekshiring, agar kuchlanish 3,2 - 3,4 volt bo'lsa, bu normaldir. Agar sezilarli darajada kamroq, masalan, 1 volt yoki undan ko'p, masalan, 4,8 volt bo'lsa, sizning 3,3 voltli stabilizatoringiz ishlamay qolgan. Asl Diydrones avtopilotlari tez-tez ishlamay qoladigan regulyatordan foydalanadi. Megapilot guruhi tomonidan o'zgartirilgan APM uchun bu muammo odatiy emas, biz 3.3 stabilizatorini yanada ishonchli chip bilan almashtirdik.

Ta'mirlash: 3,3 voltli stabilizatorni almashtirish

Belgi: Sovuq havoda, qurilma gorizontal holatda bo'lganda, APM tomonidan ko'rsatilgan daraja gorizontaldan uzoqlashadi.

Mumkin sabablar: 1. MPU6000 orientatsiya protsessorining noto'g'ri ishlashi. 2. Zaryadlovchi nasos pallasida past kuchlanishli kondansatör o'rnatilgan MPU6000. Yuqori kuchlanish pallasida taxtadagi kondensatsiya yoki oksidlar tufayli oqim oqishi zaryadlash pompasi.

ta'mirlash: orientatsiya protsessori lehimsiz bo'lishi kerakMPU6000, o'rindiqni yuving va uni qayta lehimlang, C13 kondansatkichini 50 volt kuchlanish uchun 0,01 mkF sig'imli kondansatkich bilan almashtiring. Bortdagi kondansatör MPU6000 va barometr o'rtasida joylashgan.

Belgi:Kompas salomatligi yomon- Mission Planner dasturi ekranidagi qizil yozuv. Kompas nosog'lom deb tarjima qilingan.

Mumkin sabablar: 1.Kompas noto'g'ri yoki ulanmagan. 2. Ichki kompasni o'chiradigan jumper kesilmaganda tashqi kompas ulanadi.

Belgi: Gyro salomatligi yomon - Mission Planner ekranidagi qizil yozuv. Giroskop bilan bog'liq muammolar.

Mumkin sabablar:

1. Agar daraja egri bo'lsa - MPU6000 orientatsiya protsessorining noto'g'ri ishlashi.

2. Arducopter proshivka 3.2 va undan yuqori versiyalarida, agar siz yoqilganda giroskopni kalibrlash paytida kontrollerning harakatini buzgan bo'lsangiz, bu xato paydo bo'ladi. Bunday holda, bu noto'g'ri ishlash emas. boshqaruvchini qayta ishga tushiring. Sensorni kalibrlash davrida uni yoqish paytida siz parvoz boshqaruvchisini qo'lingizda ushlab turolmaysiz.

http://apmcopter.ru/

Qo'llanma

Arducopter tomonidan boshqariladigan o'quv ko'p rotorli qurilma

hashtaglar
#hujjatlar

Bu foydalanuvchilar uchun tezkor boshlash qo'llanmasi. Kvadrokopter proshivkasi allaqachon APM 2.6 da yuklangan

Mission Planner-ni o'rnating

yuklab olish sahifasiga o'ting va so'nggi versiyani tanlang.

Dasturni o'rnating

Dasturni o'rnatish tugaguncha ko'rsatmalarga amal qiling. O'rnatish jarayonida dastur avtomatik ravishda kerakli drayverlarni o'rnatadi. Agar sizda DirectX xatosi bo'lsa, uni yangilashingiz kerak. Quyidagi rasmda ko'rsatilgandek ogohlantirish olsangiz, tanlang Haydovchi o'rnatish dasturni o'rnatishni davom ettirish uchun.

Dasturni o'rnatganingizdan so'ng, uni ishga tushiring, u avtomatik ravishda yangilanishlar mavjudligi haqida sizga xabar beradi. Iltimos, iloji boricha Mission Planner dasturining so‘nggi versiyasidan foydalaning.

radio qabul qilgichni ulang: PWM yoki PPM signallari

Mission Planner dasturini yerosti stantsiyangizga yuklab olib, o'rnatganingizdan so'ng, APMni mikro USB kabelidan foydalanib kompyuteringizga ulang. Simni USB hubga ulamang, simni kompyuterga ulang.

Mission Planner-ni o'rnatgandan so'ng, micro-USB APM orqali Windows tizimiga ulaning, u avtomatik ravishda qurilma uchun drayverlarni aniqlaydi va taqdim etadi, dasturiy ta'minotni ishga tushiradi va ro'yxatda ko'rsatiladigan portni tanlang, kerakli tezlikni tanlang (sukut bo'yicha u 115200 bod). /s) chizmada ko'rsatilganidek

MAVLINK parametrlarini APM ga yuklash uchun ekranning yuqori o‘ng burchagidagi “ulanish” ni tanlang, Mission Planner ma’lumotlarni yuklab olish parametrlari bilan oynani ko‘rsatadi.

Parametrlar ishga tushirilganda, yuklash oynasi yo'qoladi.

Transmitterni yoqing va uning samolyot rejimida ekanligiga ishonch hosil qiling (Parvoz boshqaruvchisi tajriba asosida platformadan qat'iy nazar samolyot rejimini talab qiladi) va barcha tayoqlarni markazga qo'ying.

Chap tayoq gazni (THR) va egilishni (Yaw) boshqaradi, o'ng tayoq rulonni (Roll) va qadamni (Pitch) boshqaradi. Uch pozitsiyali kalit parvoz rejimlarini boshqaradi.

Mission Planner-da "Radio Calibrating" -ni tanlang, "kalibrlash" ni bosing va pastki o'ng burchakda Mission Planner batareyani, shuningdek motorlar va pervanellarni ulash mumkin bo'lmagan oynani ko'rsatadi.

"OK" tugmasini bosing va tayoqlarni har bir yo'nalishda chegaraga, shuningdek, uch pozitsiyali o'tish tugmasi bilan harakatlantiring. Natijalarga e'tibor bering, qizil chiziqlar radio uzatgichingiz uchun minimal va maksimal chegaralarni o'rnatadi.

Barcha radiokanal qiymatlari minimal va maksimal ko'rsatishga muvaffaq bo'lganda, dasturda "Bajarildi" tugmasini bosing. Ma'lumotlar sizga alohida oynada ko'rsatiladi, oddiy qiymat minimal uchun taxminan 1100 va maksimal uchun 1900.

Pervanel o'rnatish

Vintlar konfiguratsiyaga muvofiq biriktirilishi kerak, ular hamma narsa sozlangandan keyin oxirgi marta o'rnatiladi. Quyida pervanellarning diagrammasi va yo'nalishi va motorlarning burilish tomoni keltirilgan.
Quadcopter X va Plus konfiguratsiyasi konfiguratsiyasi
Quadcopter H ramka konfiguratsiyasi
Trikopter Y konfiguratsiyasi
Hexacopter va Octacopter konfiguratsiyasi
trikopter Y6

Parvoz oldidan ma'lumot

Xavfsizlik muvaffaqiyatli parvozning kalitidir. Iltimos, parvozdan oldin xavfsizlik ma'lumotlarini ko'rib chiqing. Odamlardan uzoqda xavfsiz uchish maydonini tanlang va batareyani ulashdan oldin har doim barcha boshqaruv elementlari va o'rnatish moslamalarining ishlashini tekshiring. Kvadrokopterni qurollantirish va o'chirish, shuningdek boshqaruv elementlari va parvoz variantlari haqida wiki-ning "birinchi parvoz" bo'limini o'qing.

Uchishga tayyor bo'lgach, kvadrokopterni qo'nish maydonchasiga o'zingizga qaragan holda qo'ying. Oldindan zaryadlangan LiPO batareyasini ulagichlarga ulang. “aqldan ozgan parvoz”ga olib kelmasligi uchun xavfsiz qurolsizlanishga rioya qiling (wiki)

Oxirgi narsa batareyani ulashdir (gaz tayoqchasi minimal darajaga o'rnatilgan uskunani yoqgandan so'ng)

Biz allaqachon bilganimizdek, APM boshqaruvchisi har bir uchuvchi o'z maqsadlari uchun foydalanishi mumkin bo'lgan turli xil parvoz rejimlariga juda boy. Keling, ushbu rejimlarni batafsil ko'rib chiqaylik va ularni Mission Planner-da tanlang.

Men "" maqolasida parvoz rejimlari haqida yozishni boshladim va shu erda davom etaman.

GPS modulidan foydalanmasdan, biz faqat bir nechta (asosiy) parvoz rejimlaridan foydalanishimiz mumkin:

Stabillashtiring— uchish va qo‘nish tavsiya etiladigan asosiy rejim. Giroskop va akselerometr, nazorat qilish va tuzatish uchun kompas qo'shimcha ravishda ishlatiladi. Gazni boshqarish qo'lda amalga oshiriladi - suzish uchun qoida odatda 50% gaz darajasi (bu komponentlarni optimal tanlash yoki og'ir kopterlar uchun darajani sozlash orqali erishiladi). Ushbu rejimda yagona yordam ufqni ushlab turishdir. Rulo va pitch tayoqlarining maksimal egilishida, kopter ufqqa nisbatan 45 ° dan oshmaydi.
Acro- aniqroq va tezroq parvozga erishishingiz mumkin bo'lgan rejim. Barqarorlashtirish rejimida bo'lgani kabi barcha bir xil sharoitlar kuzatiladi, faqat kopter 60 ° gacha og'ishi mumkin.
AltHold— balandlikni ushlab turish rejimi. Ushbu rejimda barometrdan foydalanish qo'shiladi, bu esa balandlikni saqlashga yordam beradi. Eng to'g'ri ishlashi uchun kopterning gaz kelebeği darajasi 50% bo'lishi kerak. Gaz kelebeği 50% bo'lganda va rejim yoqilganda, kopter o'zi siz ushbu rejimni yoqgan balandlikni saqlab turishi kerak. Gaz kelebeğini oshirsangiz yoki kamaytirsangiz, balandlik tayoqning yuqoriga yoki pastga tushishiga to'g'ridan-to'g'ri proportsional tezlikda o'zgaradi.
Yer— joriy holatda avtomatik qo'nish rejimi. Balandlikni nazorat qilish uchun barometr ishlatiladi.
Oddiy— uchuvchiga nisbatan kopterning yo'nalishini "unutish" imkonini beruvchi rejim. Ushbu rejimda eng muhimi kompasdir. Qurollanganda, boshqaruvchi kompas yo'nalishini eslab qoladi. Kopterni havoga ko'tarish va o'z o'qi (yaw) atrofida aylantirganda, boshqaruvchi kopter qancha aylanayotganini hisobga oladi va radio boshqaruviga tuzatishlar kiritadi, shunda, masalan, siz kopterni o'zingizga qarab oldinga aylantirsangiz, qachon pitch stick sizdan chetga chiqadi, kopter uzoqlashayotganda uchadi, yaqinlashmaydi. Ushbu rejim yangi boshlanuvchilar uchun ham yaxshi. Ushbu rejimdan foydalanganda, o'z pozitsiyangizni o'zgartirmaslik (aylanmaslik) va uchishdan oldin kopter qaysi tomonga qaraganligini eslash kerak.

GPS moduli bilan Siz qo'shimcha rejimlardan foydalanishingiz mumkin:

Loiter- nuqtani ushlab turish rejimi (koordinata va balandlik bo'yicha). Rejim parvoz mashg'ulotlari, fotosuratlar va videolarni suratga olish uchun juda mos keladi.
RTL (Ishga tushirishga qaytish)- uyga, uchish punktiga qaytish. Nazoratchi qurollanish amalga oshirilgan nuqtani eslab qoladi va kopterni shu nuqtaga qaytarishga imkon beradi.
Avtomatik- missiya punktlari orqali parvoz. Missiyani Mission Planner dasturi orqali qo'lda yaratish mumkin va balllarni radio boshqaruv uskunasidagi qo'shimcha almashtirish tugmasi yordamida ham qo'shish mumkin.
Lavozim- pozitsiyani ushlab turish (faqat koordinata bo'yicha). Ushbu rejim foto va video suratga olish uchun juda mos keladi.
Doira- burunni markazga qaratib, aylana bo'ylab parvoz qilish. Har qanday ob'ekt atrofida avtomatik ravishda uchish imkonini beradi.
FailSafe - RTL- kopterni uyga uchib ketish uchun yuboradigan qutqaruv rejimi. Tartibni bitta/bir nechta shartlar ishga tushirilganda yoqish uchun sozlash mumkin, masalan: boshqaruv signalining yo'qolishi, telemetriya signalining yo'qolishi, batareyaning past darajasi. Agar GPS signali yo'qolsa, siz Land rejimiga kirishingiz mumkin.
Boshqaruv— yerosti stansiyasidan berilgan buyruq boʻyicha parvoz (Mission Planner bilan kompyuter). Xaritadagi nuqtani tanlang va “Bu yerga uching” tugmasini bosing.
Orqamdan yuring; Meni kuzating; menga Obuna bo'ling- etakchining orqasida "dum" bilan parvoz. Rahbar GPS moduli o'rnatilgan noutbuk bo'lishi mumkin. Kopter etakchini bir xil yo'nalishda va bir xil tezlikda kuzatib boradi. Rejim, masalan, velosipedda o'zini suratga olishni istaganlar uchun qiziqarli bo'ladi.
Super oddiy- boshqaruvni 10 metr radiusgacha o'zgartirmaydigan rejim, lekin 10 metrdan ortiq masofada u "uyga qarab tortish" uchun ishlaydi, ya'ni. Agar siz tayoqchani o'zingizga tortsangiz, kopter uy nuqtasiga uchib ketadi. 10 metrdan ortiq, shuningdek, kopter qanday yo'naltirilganligi muhim emas, ya'ni. Simple-da bo'lgani kabi. Agar shoshilayotgan bo'lsangiz, qulay.

Mikrodasturning so'nggi versiyalarida (3.1.x dan boshlab) rejimlar qo'shildi, masalan: Sport, Drift, Hybrid. Ular haqida keyinroq...

Hozircha bu bizga yetarli. Avvaliga bizni ikkita rejim qiziqtiradi: Stabilizatsiya va Loiter. Stabilizatsiya asosiy rejim bo'lib, unda uchish va qo'nish eng yaxshisidir. Agar bu rejimda kopter etarlicha yaxshi osilgan bo'lsa va uchib ketsa (u hech qaerga tushmaydi, yiqilmaydi va tayoqlarni yaxshi tinglaydi), unda biz hamma narsa to'g'ri yoki deyarli to'g'ri bajarilganligini katta ishonch bilan aytishimiz mumkin. Loiter - bu (takrorlayman) uchishni o'rganishni boshlash yaxshi bo'lgan rejim, chunki... Bu juda tinch va yangi uchuvchi uchun mos. Agar ushbu rejimda kopter o'z o'rnini yaxshi ushlab tursa (yon tomonga siljimasa, aylana bo'ylab aylanmasa, balandlikda pasayish bo'lmasa), biz hamma narsa to'g'ri bajarilgan deb hisoblaymiz.

Ushbu rejimlarni sinab ko'rishdan oldin biz ularni sozlashimiz kerak. Konfiguratsiya Mission Planner dasturida amalga oshiriladi. Biz dasturni ishga tushiramiz, APM kontrolleriga ulanamiz. Keyin "CONFIG/TUNUNG" - "Parvoz rejimlari" yorlig'iga o'ting va sozlamalar oynasini ko'ring:

Ushbu rasm odatda rejimlarni qanday o'rnatishimni ko'rsatadi.

O'ylaymanki, siz allaqachon rejimni o'zgartirishga qaror qildingiz, keyin uni sozlashni boshlashingiz mumkin. Men ko'nikib qolganman, shuning uchun gapirmayman "O'tish tugmachasini aylantiring" , lekin men gaplashaman "Men tugmani bosaman" . Keling, kalit qanday ishlashini yana bir bor tekshiramiz, chunki ... Barcha 6 tugmani navbat bilan bosing va belgilangan rejim qatorini ko'ring. Mening birinchi rejimim Stabilizatsiya. Masofadan boshqarish pulti yoqilganda, kalit puls darajasini past darajaga o'rnatadi. Ikkinchi rejim ham Stabilizatsiya, lekin unga "Oddiy rejim" sozlamasi qo'shilgan. Menda tez-tez o'zgarishlar uchun uchinchi rejim bor, ya'ni. Men uni kerak bo'lganda o'zgartiraman. To'rtinchisi - Alt Hold, beshinchisi - Loiter, oltinchisi - RTL. Natijada men uchun qulay bo'lgan rejimlar ketma-ketligi paydo bo'ldi: boshida - uchish, kerak bo'lganda oddiy rejimlarni yoqing, kerak bo'lganda markaziy rejimlarda, oxirida - havoda osib qo'yish va avtomatik ravishda uyga qaytish uchun tugmani bosing. tegishli tugma.

Ushbu sozlama uchun maxsus tavsiyalar yo'q va buni o'zingiz xohlaganingizcha qilishingiz mumkin! Sozlamalarni o'zgartirgandan so'ng, saqlash uchun "Saqlash rejimlari" tugmasini bosishingiz kerak. Har bir parvozdan oldin parvoz rejimi sozlamalarini eslab qolish uchun Mission Planner dasturini tekshirishni tavsiya etaman.

Yangilash 28/05/2014: Super Simple rejimi GPSga bog'liq rejimlarga ko'chirildi.

Agar sahifada xato topsangiz, ustiga bosing Shift + Enter yoki bizga xabar berish uchun.